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这个入门指南将帮助您在RoboDK中创建一个简单的项目，用于机器人仿真和离线编程。2022世界杯8强赛时间这个例子展示了如何为机器人绘画应用程序模拟和编程机器人手臂。
这个例子还提供了基本机器人概念的概述，例如如何使用参考框架、工具和目标。
示例部分为许多不同的应用程序提供了更多示例。例如:机器人加工，抛光或焊接。
RoboDK项目中使用的所有机器人、对象和工具都保存为RoboDK工作站(RDK文件)。RoboDK工作站包含与机器人、工具、参考框架、目标、对象和其他参数相关的所有设置。RoboDK站存储在一个文件(RDK扩展名)中。
不需要保留机器人文件、工具和对象的单独副本，因为它们被保存为一个RDK文件。
按照以下步骤创建一个新的RoboDK项目(RDK站):
1.2022世界杯国家队名单从网站下载安装RoboDK://m.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单download
2.双击桌面上的快捷方式
3.如有其他车站开放:
选择文件➔
新站(Ctrl+N)开始一个新项目
可以同时打开多个RoboDK项目。双击Station图标在树中将激活并显示该项目。
新的机器人可以添加到您的项目从您的PC或RoboDK的在线图书馆。
请按照以下步骤从网上图书馆选择机器人:
1.选择文件➔
开放网上图书馆(Ctrl + Shift + O)。将出现一个新的嵌套窗口，显示在线库
也可以在工具栏中选择相应的按钮。
2.使用过滤器根据品牌、有效载荷找到您的机器人……
在本例中，我们将使用UR10机器人(10公斤有效载荷机器人和1.3米到达)。
3.选择2022世界杯国家队名单下载。机器人应在几秒钟内自动出现在工作站。
4.一旦机器人加载完毕，在线图书馆就可以关闭
参考框架允许放置物体相对于机器人或相对于3D空间中的其他物体(包括位置和方向)。
添加一个新的参考系:
1.选择程序➔
添加参考系
或者，选择工具栏中相应的按钮
2.双击参考框架(在树上或在主屏幕上的3D几何体上)，输入图像中显示的坐标(X,Y,Z位置和方向的欧拉角)。鼠标滚轮可以在每个机箱的顶部使用，以快速更新参考框架在主屏幕上的位置。
默认使用以下颜色:
●X坐标➔红色的
●Y坐标➔绿色
●Z坐标➔蓝色的
●第一欧拉旋转➔青色
●第二欧拉旋转➔品红色的
●第三欧拉旋转➔黄色的
3.选择视图➔使参考系变大(+)增加参考系的大小
4.选择视图➔使参考系更小(-)减小参考系的大小
5.选择视图➔在屏幕上显示/隐藏文本(/)在屏幕上显示或隐藏文本
6.可选地，通过选择重命名树中的任何参考框架或对象F2
如果使用了多个参考框架，则可以将它们拖放到Station Tree中，以匹配实际设置中存在的依赖关系。例如，参考系2可以相对于机器人基座参考系放置。在这种情况下，如果UR10 Base引用被移动，Frame 2也会随之移动。如果使用其他机器人或参考系，考虑到这一点是很重要的。下图显示了依赖关系的差异。
即使依赖关系不同，仍然可以输入或检索任何参考框架相对于任何其他参考框架的坐标，如下图所示。大多数机器人控制器需要参考系相对于机器人基架的坐标。
也可以在主屏幕中移动参考帧Alt键，或选择工具栏中相应的按钮
。然后，用鼠标在屏幕上拖动引用。当引用被移动时，相应的坐标值将被更新。
RoboDK支持大多数标准3D格式，如STL, STEP(或STP)和IGES(或IGS)格式。其他格式如VRML、3DS或OBJ也被支持(Mac和Linux版本不支持STEP和IGES)。
按照以下步骤加载新的3D文件:
1.选择文件➔
开放
2.选择对象检查对象在RoboDK的默认库中可用:
C: / RoboDK /图书馆/检查对象。
3.或者，拖放文件到RoboDK的主窗口自动导入它们
4.将对象拖放到参考系中第二帧(站树内)
新的机器人工具(tcp)可以在RoboDK中加载或创建先前加载的3D几何图形。
按照以下步骤加载对象并将其设置为机器人工具:
1.选择文件➔开放(如以前的部分)
2.选择油漆枪。STL文件将其作为对象添加(它将在机器人基础框架中添加)
3.将对象拖放到站点树中的机器人项目上，如下图所示
新工具可以加载或保存为.tool格式。
默认情况下，RoboDK将在位置[X,Y,Z]=[0,0,200] mm处定义TCP，这可以通过手动输入坐标和/或通过按住ALT+Shift键移动TCP来更改，如下图所示:
1.持有ALT + Shift或者从工具栏中选择突出显示的按钮
2.选择浅蓝色平面(TCP的XZ平面)，将TCP大致拖向喷枪表面，如下图所示
3.选择绿色圆角箭头(围绕Y轴旋转)，使Z轴指向外
4.一旦获得了坐标的估计值，就可以通过双击Paint gun对象手动修改这些值。鼠标滚轮可以在每个箱子的顶部使用，以快速更新主屏幕上的位置。
此时，该站可以保存:
1.选择文件➔
省站(Ctrl + S)
2.将文件保存为Paint Test.rdk。窗口标题和站点名称将被更新
您可以参照刀具(TCP)参照另一个刀具，例如，定义一个给定的位置，或者参照刀具或刀架放置刀具。
这些步骤假设必须在第一个TCP上沿Z轴150mm处添加第二个TCP:
1.右键单击机器人
2.选择
添加工具(TCP)。将出现一个名为Tool 2的新项目。
3.双击这个新的TCP
4.选择相对于的刀具中心点➔喷漆枪
5.输入坐标Z为150mm，并将其他平移和旋转设置为0。
这个相对于先前定义的TCP的新TCP将在本演示的下一节中删除。
在RoboDK中加载时，刀具的几何形状可能与机器人法兰(适配器参考框架)不正确对齐。
以下步骤假设犯了一个错误，并且工具绕Z轴安装了180度，因此应应用以下更正:
1.在工具详细信息窗口中选择更多选项
2.在油漆枪几何体的黄色区域输入180 (Z轴旋转)，如下图所示。鼠标滚轮可以在每个箱子的顶部使用，以快速更新主屏幕上的位置。
机器人的位置被记录为目标。笛卡尔目标定义了工具相对于坐标系的位置。关节目标定义给定机器人关节值的机器人的位置。
按照以下步骤创建两个目标，分别作为新的home目标和approach目标:
1.双击机器人显示机器人面板
2.选择“油漆枪”作为工具框架。一旦工具或参考框架处于活动状态，它将在树形图标中显示一个绿点。
3.选择Frame 2作为参照系
4.举行Alt通过TCP或机器人法兰拖动机器人至安全位置，避免与任何物体碰撞。或者，移动工具框架(TCP)相对于参考框架的坐标。
5.使用其他配置节以在不同的机器人配置之间切换，并确保机器人的任何轴都不接近轴极限。
6.选择程序➔
教学目标(Ctrl+T)，或工具栏中相应的按钮(如图所示)。目标将被放置为活动参考系的依赖，并将自动记住当前机器人的位置(笛卡尔和关节轴)。
在这个例子中，用于第一个目标的机器人关节坐标是:[-150，-75，-90，-60,70,110]度。你可以从文本中复制这些关节值并粘贴
他们在。关节轴啮合的机器人面板使用相应的按钮。
7.将第一个目标重命名为首页按F2。另外,选择工具➔重命名项目。
8.移动机器人靠近零件的一个边缘(通过使用Alt键拖动工具，输入坐标或手动移动轴)
在这个例子中，我们使用了以下机器人关节坐标[0,0,200,180,0,180]度。
9.选择程序➔教学目标(Ctrl+T)或工具栏中的相应按钮来创建新目标。
10.将目标重命名为方法如步骤7所示
11.选择Home目标和Approach目标，可以看到机器人在两个目标之间移动。
12.右键单击目标并选择当前职位(Alt+双击)如果需要为其中一个目标记录不同的位置。
13.右键单击目标并选择
目标的选择……(F3)打开目标选项窗口，如下图所示。
如果需要，提供不同的值来定义目标。
你可以很容易地创建一个新的程序，安全地接近机器人的部分。
按照以下步骤创建一个程序，从首页目标是方法目标:
1.选择程序➔
添加程序从菜单或工具栏中相应的按钮(如下图所示)
2.将程序重命名为ApproachMove
3.选择首页目标
4.选择程序➔
移动关节指令(或工具栏中相应的按钮)
将自动添加两条指令，告诉机器人我们正在使用的工具框架和参考框架。
5.选择方法目标
6.选择程序➔移动关节指令再一次。
双击ApproachMove程序，并执行程序仿真。将显示仿真条和估计的周期时间。
在表面上创建目标功能对于绘画或检查等应用程序非常有用。
按照以下步骤使用Surface上的teach Target(s)来教授目标:
1.选择程序➔
在表面上教导目标(Ctrl + Shift + T)
2.将鼠标光标移动到该部件上，可以预览机器人到达该部件时的样子。
3.选择对象上的几个点(左键)。每次鼠标左键单击将定义一个新目标，使TCP的Z轴与表面保持正常(垂直于表面)。
4.如有必要，可通过移动左面板上的滚轮或按左/右键来调整Z轴周围的方向。
5.持有Alt移动一个已有的目标。
6.持有Alt + Shift移动一个现有的目标，同时保持它在地面上。
7.在屏幕上按Esc键或右键选择完成退出“在表面上创建目标”模式
一旦创建了目标，按照以下步骤生成一个程序:
1.选择在表面上创建的所有目标并右键单击。
2.选择重命名组从弹出菜单中。
3.输入上漆。所有选择的目标将被重命名并编号。
4.再次右键单击目标并选择创建项目。将生成一个新程序。第一个动作是关节动作，之后的动作是线性的。
5.选择F2将程序重命名为PaintTop。
6.双击PaintTop程序中可以看到沿目标移动的模拟。
7.如果需要，可以通过拖动程序内的移动指令来重新排序移动。
您可以轻松地创建一个新程序，安全地将机器人从部件缩回到安全位置。
类似于前面的操作:
1.将机器人放置在最后一个目标位置后，通过增加TCP相对于机器人面板中的参考框架的Z坐标(在下一个图像中突出显示的情况下)来向上移动机器人。
2.选择程序➔添加程序，或工具栏中相应的按钮。
3.选择程序➔
移动线性指令，或工具栏中相应的按钮
。将其重命名为收回按F2关键。
4.选择首页目标
5.选择程序➔移动关节指令。将添加一个新的移动指令，链接到Home目标。
通过双击每个程序单独模拟它。模拟可以通过按住空格键或选择快速模拟按钮来加速
/
。
您可以轻松地创建一个主机器人程序来执行该方法，依次绘制和收回程序。
按照以下步骤创建主程序:
1.选择程序➔添加程序。
2.选择程序➔
程序调用指令。
3.输入名称ApproachMove或选择“选择程序”自动选择。
4.选择好吧。
5.重复前面的步骤PaintTop和收回如下图所示
双击主程序将运行完整的模拟。右键单击主程序并选择循环让它在一个循环中模拟。
如果参考系第二帧移动(例如，按住Alt键并拖动参考框架的X/红色轴)，对象和目标将随之移动。如果无法访问目标器，则会在目标器图标上显示一个小的警告标志
如下图所示。
一旦你在RoboDK中准备好了模拟，你就可以很容易地生成机器人程序，这样你就可以在机器人控制器上执行程序，而不必编写一行代码。
您可以单独导出任何程序或主程序，包括子程序:
1.右键单击程序(MainProg例如)。
2.选择生成机器人程序(F6)。
另外,选择生成机器人程序…指定保存文件的位置。
3.UR机器人的脚本程序将显示在文本编辑器中。
您获得的文件是脱机生成程序的结果。该文件可以发送到机器人控制器，以运行在RoboDK中模拟的相同运动。
●选择发送程序给机器人(Ctrl+F6)通过FTP(离线编程)发送程序2022世界杯8强赛时间
●检查选项在机器人上运行在每次运行程序时一步一步地运行程序(在线编程)。这允许在机器人上执行程序，因为它是模拟在同一时间。在线编程需要机器人司机。
可以更改UR机器人的后处理器并自定义程序生成的方式:
1.右键单击程序或机器人。
2.选择
选择后处理程序。
3.选择通用机器人URP。
再次生成程序。在这个例子中，默认的后置处理器使用关节值来定义每个线性移动，第二个后置处理器使用笛卡尔坐标来定义每个线性移动。
您可以使用脚本自定义您的模拟。RoboDK API允许您根据需要定制仿真。RoboDK与Python集成，通过使用示例脚本或使用RoboDK API，您可以改进模拟结果。
默认情况下，RoboDK安装Python和一组示例脚本，允许您改进模拟。这包括模拟油漆枪、模拟2D摄像机、将SVG文件转换为机器人程序、在遇到僵局时自动设置TCP、使用Python为机器人编程、模拟离散事件等。也可以使用其他编程语言，如c#、c++或Matlab。更多信息可在RoboDK API部分。
在本例中，我们将添加一个现有的样例脚本来模拟油漆枪的行为。您还可以将喷雾器的颜色更改为透明颜色(通过选择)工具➔改变颜色工具- Shift+T)或以适当的颜色加载现有模型(可从本地库中以paint_gun.tool或在线库(注意，设置工具指令可能需要更新以链接到新工具)。
1.选择文件➔开放打开一个新的Python脚本(py文件)。
2.导航到C:/RoboDK/Library/Macros/查看一些示例宏。
3.选择SprayOn。
4.选择开放。一个新的Python对象
将被添加。该宏允许模拟颗粒沉积，模拟喷雾体积。
5.双击SprayOn宏来测试它。
6.选择在激活它。
7.按住Alt键，拖动机器人法兰，用涂漆枪沿着表面移动机器人。
你应该能看到喷漆枪留下的痕迹。颜色和透明度应该根据TCP距离表面的远近而变化。
按Esc一次清除模拟油漆。
8.双击相同的SprayOn编程并选择从关闭粒子模拟。
为了更好地理解幕后发生的事情，可以通过以下方式查看或编辑Python代码:
1.右击SprayOn。
2.选择编辑Python脚本。
将出现一个新窗口(文本编辑器)，显示模拟喷雾行为的代码以及Python如何与RoboDK集成。
为了在主程序中考虑喷雾模拟，我们可以遵循以下步骤:
1.右击指令叫ApproachMove。
2.选择加法指令➔程序调用指令，则在第一个程序调用后将添加一条新指令，并弹出一个新窗口。
3.输入SprayOn(1)。
4.选择OK。
5.后重复相同的操作PaintTop程序设置SprayOn (0)，如下图所示。
如果有必要，可以通过在程序中拖放指令来重新排序。
6.运行MainProg程序。经过两次迭代后，结果应该如图所示(以正常速度模拟)。
也可以创建新的宏:
1.选择程序➔添加Python程序。
2.右键单击新程序并选择编辑Python脚本。
RoboDK支持在程序内设置机器人速度，设置数字输出，等待数字输入，显示消息等。这些说明可在程序菜单。