库卡机器人
RoboDK支持自KRC2以来的所有库卡机器人控制器，包括库卡KRC3和KRC4控制器。本文档基于KRC4控制器。KRC4机器人控制器运行微软嵌入式Windows 7操作系统。以前的控制器，如KRC2，运行的是Windows 95。机器人教学挂件显示了一个“HMI”，这是KUKA开发的一个运行在Windows上的程序，它是机器人用户必须使用的操作机器人的界面。
以下部分演示了使用KUKA机器人教学挂件在RoboDK中准备新程序并将其传输到机器人的典型操作。
按照以下步骤将程序从u盘加载到KUKA KRC4机器人控制器。
1.在机器人控制器上插入u盘(比使用教学挂件连接快得多)
2.如果我们没有看到u盘，我们必须进去管理员模式
3.从u盘中选择文件
4.选择编辑➔复制
5.在KRC单元中选择一个文件夹
6.选择编辑➔粘贴
在为KUKA KRC机器人控制器生成机器人程序时，您可以定义坐标系($BASE)和工具($TOOL)，给出您在RoboDK中输入的相同坐标或编号坐标系和编号工具。
默认情况下，RoboDK导出您的工具和坐标系的完整姿势(XYZABC值)，与您在RoboDK中输入它们的方式相同。下面的代码显示了RoboDK为KUKA SRC机器人程序生成的示例:
;----设置工具(TCP) ----------
;Tool_data [3]={frame: x 116.058, y 0.0, z 219.481, a 0.0, b 60.0, c 0.0}
$ tool = {frame: x 116.058, y 0.0, z 219.481, a 0.0, b 60.0, c 0.0}
;$工具= TOOL_DATA [3]
;----------------------------------
;----设置参考(基础)----
;Base_data [1]={frame: x 640.289, y -290.0, z 0.0, a 90.0, b 0.0, c 0.0}
$ base = {frame: x 640.289, y -290.0, z 0.0, a 90.0, b 0.0, c 0.0}
;$ base = base_data [1]
;----------------------------------
另一方面，如果你喜欢将你的工具($ tool变量)和坐标系($BASE变量)链接到编号的工具和参考帧，你可以在你的后处理器中更改以下变量:
●FRAME_INDEX:将此变量设置为True以将坐标系统链接到编号的基本帧。您应该确保您的参考系在您的RoboDK站中有一个数字，如下图所示。
●TOOL_INDEX:将此变量设置为True以将您的工具链接到编号的工具。您应该确保您的工具在RoboDK站点中有一个编号，如下图所示。
按照以下步骤在KUKA KRC4控制器上启动机器人程序。
1.从KRC存储器单元中选择一个程序
2.选择选择在屏幕上
3.选择按钮"R(上)和重新设置程序
4.通过选择教学挂件上的绿色“播放”按钮启动程序
以下步骤允许您从机器人控制器创建或修改机器人工具(TCP)，也称为美元的工具KUKA KRC机器人编程):
1.选择
库卡➔启动➔校准➔工具
2.选择一个工具并编辑或检索TCP的X、Y、Z位置。
以下步骤允许您从机器人中检索机器人关节:
1.选择库卡➔显示➔实际的位置
2.选择关节模式，并使用左列取机器人关节
一些菜单部分需要“专家”或“管理员”的权利。以下步骤允许进入“专家”模式:
1.选择库卡➔配置➔用户组
2.选择专家(或管理员)。
3.如果需要，请输入密码(默认密码为“库卡”)
机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序，然后传输到机器人并执行)的另一种选择。2022世界杯8强赛时间使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息请参见机器人司机部分。
您可以在RoboDK和KUKA控制器之间建立连接，以便从您的计算机自动移动机器人。这允许使用RoboDK在机器人上运行在线编程和调试选项。可以通过标准的以太网连接(TCP/IP)建立连接。
如果您没有使用最新版本的RoboDK，您可能正在使用旧驱动程序(apikuka，基于KUKAVARPROXY项目)。要使用当前驱动程序，请确保kukabridge驱动程序被选中更多的选择部分连接机器人窗口。
按照以下步骤为KUKA设置RoboDK驱动程序:
1.得到了C3桥架安装工文件(c3setup可执行文件)驱动部分或者联系我们。
2.使用KUKA HMI，复制c3setup.exe安装程序文件到控制器的桌面或控制系统的文件夹。
3.连接鼠标(可选，但强烈推荐)。
可以将USB设备插入教学挂件或控制器(不需要重新启动)。
另外，也可以建立远程桌面连接。
这些步骤也可以通过教学挂件的触摸屏和虚拟键盘来完成。
4.使用KUKA HMI应用程序，可以使用KUKA按钮打开主菜单，位于屏幕左上方:
一个。库卡➔配置➔用户组➔选择专家(密码:库卡）
b。库卡➔启动➔服务➔减少人机界面(将出现Windows屏幕)
5.找到之前复制的文件c3setup-1.6.1.exe文件并运行它。按照安装程序的说明操作。
6.允许端口7000(或另一个端口，如果端口7000是忙，见下面的说明)用于TCP/UDP通信(KUKA KRC2控制器不需要此步骤):
一个。恢复HMI。
b。库卡➔启动➔网络配置➔先进的
c。NAT➔添加一个端口➔端口号7000
d。设置允许的协议:tcp / udp
7.发射的C3桥接服务器从桌面快捷方式或开始菜单项(如果您选择了，可以跳过此步骤)运行C3 Bridge Server(最后一个安装步骤)。
8.要在系统启动时自动启动C3 Bridge Server，请将应用程序快捷方式从桌面复制到start的startup文件夹中米enu表示。
C3桥接服务器现在已经准备好了。您可以让这个程序继续运行。该服务器允许您在KUKA控制系统和远程PC之间交换全局变量值，下载和上传KRL程序，控制KRL程序的执行等等。2022世界杯国家队名单
控制系统的进一步配置可以通过两种方式完成:自动使用的交互模式kukabridge驱动程序(仅KRC4)和手动编辑KUKA HMI中的机器人控制系统文件。让我们来看看这两种方法。
这个脚本KUKA_Auto_Configuration.py在文件夹中C: \ RoboDK \图书馆\脚本可用于库卡控制系统的自动配置。在这种情况下，当前的RoboDK站必须包含至少一个库卡机器人，其IP地址和端口正确连接机器人窗口。该脚本可以从菜单中调用工具➔运行脚本或者通过Shift +年代热键。
先决条件:RoboDK版本5.5.2及以上，Windows操作系统，安装路径C: \ RoboDK．
1.使用以下命令打开命令shell开始➔所有程序➔配件➔命令提示符
或开始➔运行➔cmd．
2.将目录更改为C: \ RoboDK \ bin和启动kukabridge.exe通过执行以下命令:
c:
cd C: \ RoboDK \ bin
. . \ api \ \ kukabridge.exe机器人
3.现在库卡桥驱动程序以交互模式运行。
4.通过输入建立与控制系统的连接CONNECT <机器人IP地址> <端口> <机器人轴数>,如:
6 .连接172.1.1.10 7000
5.如果成功，您将看到以下输出:
短信:连接
连接
短信:工作…
短信:准备好了
6.请求当前机器人关节位置CJNT命令:
CJNT
短信:工作…
JNTS 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000
短信:准备好了
7.执行自动配置配置力命令:
配置力
短信:工作…
请求机器人程序状态
当前机器人程序状态为#P_FREE
读取当前配置($config.dat)
读取完成，正在更新配置
添加变量COM_ACTION的定义
添加变量COM_ACTCNT的定义
添加变量COM_ROUNDM的定义
添加变量COM_VALUE1的定义
添加变量COM_VALUE2的定义
添加变量COM_VALUE3的定义
添加变量COM_VALUE4的定义
添加变量COM_E6AXIS的定义
添加变量COM_FRAME的定义
添加变量COM_POS的定义
添加变量COM_E6POS的定义
已经更新了配置行:添加了11行，删除了0行，更新了0行，总共659行
检查是否存在旧的备份文件($config.bak)
旧备份文件存在，正在删除
创建新的备份文件($config.bak)
备份完成，写入新配置
成功写入新配置
检查程序文件是否存在(RoboDKsync543.src)
程序文件不存在
编写机器人系统程序文件
配置完成
短信:准备好了
8.现在你的机器人已经准备好工作了，你要做的就是选择并运行程序RoboDKsync543.src．
接下来的步骤是手动设置处理机器人运动的主程序:
1.添加以下全局变量的声明:
为此，找到并修改文件"的方式呈现:\ R1 \ SYSTEM \ CONFIG.DAT美元“通过库卡HMI。文件夹"的方式呈现:\ R1 \，也可以从C: \驱动器在以下Windows路径:"C: \的方式呈现\机器人\方式呈现\”。
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
真正COM_ROUNDM = 0
真正COM_VALUE1 = 0
真正COM_VALUE2 = 0
真正COM_VALUE3 = 0
真正COM_VALUE4 = 0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
声明pos com_pos
删除e6pos com_e6pos
2.复制KUKA SRC程序RoboDKsyncVER.src到文件夹的方式呈现\ R1 \程序．的版本文件名中的后缀表示程序的版本(例如，RoboDKsync543.src)。
3.手动启动RoboDKsyncVER.src编写程序，使机器人听取来自计算机的命令。
如果RoboDKsyncVER.src程序未运行时，如果C3 Bridge Server在机器人控制器中运行，RoboDK仍将能够读取机器人关节。
调用旧的KUKA驱动程序apikuka并与KUKAVARPROXY一起使用。这个解决方案现在已经过时了，RoboDK正在停止使用。如果要使用此驱动程序，请确保在更多的选择部分连接机器人窗口。
按照以下步骤为KUKA设置遗留驱动程序:
1.连接鼠标(可选，但强烈推荐)。
可以将USB设备插入教学挂件或控制器(不需要重新启动)。
另外，也可以建立远程桌面连接。
这些步骤也可以通过教学挂件的触摸屏和虚拟键盘来完成。
9.使用KUKA HMI应用程序，可以使用KUKA按钮打开主菜单，位于屏幕左上方:
一个。库卡➔配置➔用户组➔选择管理员(密码:库卡）
b。库卡➔启动➔服务➔减少人机界面(将出现Windows屏幕)
10.复制桌面上的KUKAVARPROXY文件夹(或控制器PC中的某个地方)
11.允许端口7000用于TCP/UDP通信(此步骤在KUKA KRC2控制器上不需要):
一个。选择HMI。
b。库卡➔启动➔网络配置➔先进的
c。NAT➔添加一个端口➔端口号7000
d。设置允许的协议:tcp / udp
12.在机器人控制器上启动KUKAVARPROXY.EXE程序(在Windows上运行)。
13.以下步骤允许在重启时在控制器上自动启动驱动程序(推荐):
一个。的快捷方式KUKAVARPROXY.EXE文件
b。选择窗口开始➔所有程序➔右键启动➔开放
c。将快捷方式粘贴到启动文件夹中
KUKAVARPROXY服务器现在已经准备好了。您可以让这个程序继续运行。该服务器允许从KUKA控制器到远程PC交换全局变量。
接下来的步骤是设置处理机器人运动的主程序:
1.添加以下全局变量的声明:
为此，找到并修改文件"的方式呈现:\ R1 \ SYSTEM \ CONFIG.DAT美元“通过库卡HMI。文件夹"的方式呈现:\ R1 \，也可以从C: \驱动器在以下Windows路径:"C: \的方式呈现\机器人\方式呈现\”。
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
真正COM_ROUNDM = 0
真正COM_VALUE1 = 0
真正COM_VALUE2 = 0
真正COM_VALUE3 = 0
真正COM_VALUE4 = 0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
声明pos com_pos
删除e6pos com_e6pos
2.复制KUKA SRC程序RoboDKsyncVER.src到文件夹的方式呈现\ R1 \程序．的版本文件名中的后缀表示程序的版本(例如，RoboDKsync543.src)。
3.手动启动RoboDKsyncVER.src编写程序，使机器人听取来自计算机的命令。
如果RoboDKsyncVER.src程序没有运行，如果KUKAVARPROXY程序在机器人控制器中运行，RoboDK仍然能够读取机器人关节。
即使使用外部轴，您也应该能够使用KUKA机器人的驱动程序。另一方面，建议使用编号坐标系或您在机器人控制器上定义的坐标系。通过遵循此过程，您不需要在RoboDK中完美匹配外部轴的运动学。
例如，为了能够默认使用RoboDK驱动程序，机器人控制器中定义的外部轴的运动学应该与RoboDK中创建的运动学相匹配。此外，如果你有一个转盘，转盘的根点应该匹配在RoboDK定义的转盘的位置。
按照以下步骤使用已知坐标系的驱动程序:
1.选择工具➔选项➔司机选项卡。
2.检查选项提供相对于参考点的笛卡尔坐标．
3.取代美元的基础你的变量RoboDKsynch.src程序文件中要使用的坐标系。
例如，如果你想使用基准参考系5,RoboDKsync。SRC文件应该看起来像这样(第一行被注释，你应该在第25行左右找到它):
;$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ base = base_data [5]
这个坐标系统必须在KUKA机器人控制器中定义，RoboDK不会覆盖这个值。
您可以使用RoboDK来校准已经被库卡使用绝对精度选项校准的库卡机器人。但是，您应该确保在KUKA机器人控制器中禁用此选项。当您使用绝对精度选项校准已经由库卡校准的库卡机器人时，禁用此选项非常重要，以便您可以使用RoboDK校准它。
取消库卡的绝对精度你应该设置变量DEACTIVATE_ABS_ACCUR来真正的．您可以在文件中找到这个变量的方式呈现:\ STEU \马达思班\ custom.dat美元(第73行左右)。
您可以通过将机器人移动到已知位置(例如，将真实机器人和RoboDK中的机器人轴移动到主位置)来确保KUKA的绝对精度选项已正确停用，并确保机器人控制器显示的笛卡尔位置与RoboDK显示的相同笛卡尔位置相匹配。