RoboDK是仿真和离线编程软件。2022世界杯8强赛时间2022世界杯8强赛时间离线编程是指可以为特定的机器人手臂和机器人控制器离线创建、模拟和生成机器人程序。RoboDK可以帮助您进行涉及工业机器人的制造操作。世界杯2022美洲预选赛直播

本文档是RoboDK文档的基本指南。本文档以Windows版本的RoboDK为基础。Mac、Linux和Android版本也可用。

您应该在您的桌面上看到RoboDK的快捷方式，当RoboDK从我们的网站。双击快捷方式启动RoboDK。

RoboDK窗口包含主菜单、工具栏、状态栏和主屏幕。主屏幕中的工作站树包含工作站中可用的所有项目，如机器人、参考框架、工具、程序等。更多信息请参见接口部分。

选择文件➔打开以加载默认提供的RoboDK站点示例之一(RDK文件)。或者，拖放一个文件到RoboDK主屏幕来加载它。

一个图书馆可以在世界杯2022美洲预选赛直播网上或直接从RoboDK应用程序中获得工业机器人。

在所有RoboDK文档中，屏幕上的点击由以下图标表示:

3 d导航

建议使用3键鼠标进行3D导航。或者，您可以使用Ctrl, Alt和Shift键的组合与一个简单的鼠标左键单击执行平移，旋转或缩放运动。

在主屏幕上右键单击可以看到相同的3D导航命令。

开始

的入门部分展示了如何使用UR10机器人在RoboDK中为机器人绘画应用程序构建一个简单的离线项目。该示例提供了RoboDK用于仿真和离线编程的一些关键特性的总体概述。2022世界杯8强赛时间

入门部分包括:

●如何装载机器人在线图书馆

●如何添加参考系

●如何加载对象

●如何添加工具

●如何添加目标

●如何创建项目离线并模拟它们

●如何生成程序为机器人控制器和后置处理器选择一个

●如何导出模拟分享它们，如3 d HTML或3D PDF

这个示例在RoboDK库中默认为Tutorial-UR-Painting.rdk(默认位于C:/RoboDK/Library/)。

工具栏菜单

RoboDK工具栏包含图形图标，允许快速访问菜单中常用的操作。

工具栏默认提供以下命令。

快捷键

本节提供有用的快捷方式和工具栏中相应的按钮。

参考帧

参考系定义了一个物体相对于具有给定位置和方向的另一个物体的位置。一个项目可以是一个物体、一个机器人或另一个参照系。所有离线2022世界杯8强赛时间编程应用程序都需要定义一个参考系来定位相对于机器人的对象，从而相应地更新仿真。

拖放站点树中的任何参考框架或对象来定义特定的关系，例如下图中所示的嵌套参考框架。

通常通过触摸3个点来定义一个或多个参考系相对于机器人的位置。这允许在虚拟空间中放置对象。该过程可以使用机器人教学挂件或RoboDK(更多信息可在校准参考系部分)。

使用RoboDK可以手动输入平移和旋转值，包括欧拉角的不同旋转顺序。

默认情况下，RoboDK将关系显示为XYZ位置和X中的欧拉角➔Y➔Z格式。这意味着旋转按照以下顺序进行:

1.首先:绕X轴旋转(浅蓝色)

2.第二:绕静态Y轴旋转(粉色外壳)

3.第三:围绕静态Z轴(黄色情况)进行旋转。

Fanuc和Motoman控制器使用前面描述的格式，然而，其他机器人制造商以不同的方式处理旋转顺序。

可以从参考框架详细信息窗口的下拉列表中选择不同的方向格式(双击参考框架)。

例如，Stäubli机器人使用X➔Y '➔Z "顺序，或者KUKA和Nachi机器人使用Z➔Y '➔X”。另一方面，ABB控制器使用四元数值，需要4个值来定义旋转:

也可以手动输入自定义格式。例如，当选择“脚本(自定义姿势)”选项时，显示如下命令:

设置默认设置

选择设置默认设置在Tools-Options菜单中设置RoboDK的默认设置。更多信息请参见选项菜单部分。

选择工具➔语言选择“English”，将语言设置为英文。

选择工具➔工具栏布局➔设置默认工具栏设置默认工具栏。

选择工具➔选项➔Python➔设置默认Python设置设置默认的Python设置。更多资料请参阅RoboDK API部分。

解决问题

当使用远程桌面连接或在虚拟机上运行RoboDK时，RoboDK可能无法启动。为了解决这个问题，可以双击位于“C:/RoboDK/”文件夹下的“RoboDK- safe - start .bat”文件启动RoboDK。

使用此命令启动RoboDK可以解决使用远程桌面连接或虚拟机运行RoboDK时出现的任何问题。

参观机器人连接故障排除部分来解决你的电脑和机器人之间的通信问题。