末端执行器是每个机器人的“业务端”。在本指南中，我们将介绍它们是什么以及如何使用它们的基本知识。
当你第一次使用机器人系统时，它们可能看起来相当复杂。大多数机器人都需要一套完整的配件和附加组件，然后才能使用它们完成业务中的任何任务。
末端执行器可以特别棘手，让你的头。从字面上看，市场上有数百种不同的末端执行器，来自许多不同的制造商。
更令人困惑的是，许多末端执行器看起来几乎完全相同，但有巨大不同的规格。
在这个简短的指南中，我们将澄清一些末端执行器的基础知识和建议。
什么是末端执行器?
末端执行器是附着在机器人手腕上的外围设备，允许机器人与其任务交互。大多数末端执行器是机械的或机电的，用作抓手、过程工具或传感器。它们的范围从用于拾取和放置任务的简单双指抓手到用于机器人检查的复杂传感器系统。
也可以使用术语“臂端加工”(EOAT)。
基本上，末端执行器是“机器人的业务端”。
没有末端执行器，大多数机器人实际上是无用的。铰接式机械臂可以被编程到其工作空间内的特定位置，但如果没有某种末端执行器，它就无法执行任何操作。
末端执行器的3种基本类型
有这么多不同类型的末端执行器，这将是几乎不可能(或至少没有帮助)列出所有他们在这里。然而，在大多数情况下，你可能会遇到三种基本类型。
这些类型是:
1.叨纸牙
最常见的机器人末端执行器是不起眼的抓手。它允许您拾取和操作对象，这使得它最适合诸如拾取和放置、组装和机器维护之类的任务。
可能有更多不同类型的抓手比有任何其他类型的末端执行器。到目前为止，最受欢迎的是指夹，有2、3、4或5个手指，也可以使用6个手指或更多但这很少是必要的．
还有真空夹持器，磁性夹持器，针触手，有令人惊叹的新抓手技术一直在发展。
2.过程工具
将过程工具简单地理解为一个操作电动工具的工人。夹具只能抓住工件，而加工工具实际上改变了工件。
制造业中有多少种不同的操作，就有多少种不同的工艺工具。例子包括,机器人焊接工具，机器人加工工具;机器人绘画工具;3D打印工具，这样的例子不胜枚举。
如果你能用电动工具来做，你可能也能用机器人来做。
如果你可以用另一台自动化机器来做这件事，你也可以用机器人来做。
3.传感器
您还可以附加一个传感器，将机器人用作可编程传感器定向设备。这对于以下应用程序特别有用机器检查这减少了检测工程师收集数据所需的动手时间。
许多传感器可以作为末端执行器，包括超声波传感器，激光扫描仪，2D和3D相机，以及红外传感器(比如NASA使用的那些)。
额外:工具更换器
虽然技术上不属于末端执行器，工具更换也连接到机器人的末端-在手腕和末端执行器之间。它们允许机器人在不同的工具之间自主切换。
哪个末端执行器适合你?
有这么多不同的末端执行器可用，它可以相当混乱，知道哪一个是最好的为您的特定应用程序。
你应该使用夹持器吗?如果是的话，哪种型号最好，需要什么规格?或者，选择一个过程工具会更好吗?哪一个?
不幸的是，答案是……看情况而定。
要确定哪个末端执行器最适合您的应用，您需要退一步并问自己:我们想通过这个任务达到什么目的?
选择正确的末端执行器
当你重新关注任务的目的时，遵循以下步骤:
- 确定机器人必须执行哪些动作才能完成任务。
- 列出可以执行这些动作的不同类型的末端执行器。
- 评估每种类型的成本、复杂性和任何其他相关因素。
- 最后，选择最适合这个特定任务需要的末端执行器。
可能有几种方法可以使用不同的机器人末端执行器来完成相同的任务。
例如，考虑一个喷漆任务。
一方面，你可以在机器人的手腕上安装一个喷漆末端执行器作为加工工具，这很容易做到。
另一方面，你可以用一个抓手来抓住喷枪，这将允许机器人快速移动到另一个任务，而不需要定制的末端执行器。
两种选择都没有错，这取决于你需要什么。
如何使用末端执行器与您的机器人
每个末端执行器的操作方式略有不同。它们使用不同的通信协议、不同的编程接口，并且需要不同水平的技能来启动和运行它们。
使用机器人末端执行器的基本步骤如下:
- 物理安装末端执行器到机器人的手腕上。
- 安装任何电源连接，如电动，气动，液压。
- 安装末端执行器与机器人控制器或计算机之间的任何通信接口。
- 将末端执行器编程纳入机器人程序。
最后一个阶段(编程)通常是这些步骤中最具挑战性的。
但是,再也不是了！
为末端执行器编程并不需要很困难。有了合适的机器人编程软件，你就可以有一个版本的任何末端执行器在5分钟内工作．
有了RoboDK，你可以简单地创建一个机器人工具通过加载3D模型并将其拖放到树中的机器人上。你也可以自定义校准工具的尖端用不同的方向接触同一点。
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