如何编程任何末端执行器与RoboDK

末端执行器的编程很棘手。每个品牌的做法都不一样!如果每个工具都使用相同的方法，那不是很好吗?下面是如何做到这一点!

有这么多方法来控制末端执行器!!

一些末端执行器使用基本的数字I/O(开/关，开/关等)。其他使用模拟输出(例如0V到5V)。其他使用串行通信(如modbus, CAN总线，i2c)。其他人则使用USB。其他人则使用TCP/IP以太网…

为什么我们不能用同样的方法编程所有的末端执行器!?

在本文中，我们将解释如何做到这一点。

末端执行器的问题

在RoboDK，我们希望让您尽可能轻松地为任何机器人编程，而不必为每个新品牌掌握不同的编程方法。

我们的机器人图书馆包含数百个不同的机器人。您可以使用相同的方法对它们进行编程，而不必学习特定于制造商的编程语言—使用图形化编程或使用你最喜欢的编程语言，取决于你的喜好。因此，我们使您比以往任何时候都更容易为任何机器人品牌编程，而无需额外的学习曲线。

因此，您将需要做一些编程来使用您的末端执行器与离线编程。2022世界杯8强赛时间但是，我们已经尝试将编程减少到最低限度。

末端执行器没有这么简单。即使在同一品牌的末端执行器中，不同的模型也需要不同的编程方法。有些有一组简单的命令，有些则复杂得惊人。

我假设您已经熟悉基本的RoboDK编程。如果没有，你最好阅读一下入门指南．

在你开始编程你的末端执行器之前，你需要一个机器人模型加载到RoboDK与你的末端执行器模型附加。如果你还没有末端执行器，这里有三种方法可以在模拟中添加末端执行器:

阅读你的末端执行器附带的手册，找出如何控制它。正如我所提到的，这在不同的模型之间差别很大。

为您需要的功能选择最简单的控件选项。

例如，如果末端执行器可以通过数字I/O操作，通常使用机器人控制器上的引脚来实现这一点是最容易的。如果它需要通信协议(例如以太网，modbus)，则必须深入研究。

一些末端执行器既支持数字I/O控制(用于基本操作)，也支持通信协议(用于更高级的功能)。如果您不需要高级功能，则不必使用完全控件。

至少，你需要学习如何激活/停用末端执行器。例如:

在你开始用RoboDK编程末端执行器之前，测试一下你是否能控制它是个好主意。测试这一点的一个好方法是在机器人的教学挂件中编写一个基本功能。

例如，如果末端执行器使用数字I/O，您将不得不使用以下步骤通过教学挂件操作它:

当你可以激活/停用末端执行器通过教学挂件，你很好地在你的方式能够控制它与RoboDK。如果你有问题，试着在我们的机器人论坛(我们不是所有末端执行器的专家，但应该有人能够为你指出正确的方向)。

打开RoboDK并创建一些功能来使用您的末端执行器。

这些功能将仅由机器人控制器使用，而不是RoboDK本身。因此，它们需要进入机器人的“后处理器”。阅读以下文章，了解更多关于这些在RoboDK中是如何工作的:机器人后处理器:你需要知道的一切

你将需要更新你的后处理器以包含你的末端执行器功能。后置处理器可以在“程序”菜单中找到，然后单击“添加/编辑后置处理器”。您可能希望通过复制机器人的现有后置处理器并向其添加新功能来创建新的后置处理器。这样可以确保原始后处理器不受额外代码的干扰。

末端执行器函数应该放在HEADER_PROG变量中。一个很好的例子可以在“Universal Robots RobotiQ”后置处理器中看到，它包括打开和关闭RobotiQ夹具的功能。你自己看看是怎么做的吧。

你将需要包括至少两个函数-一个激活末端执行器，另一个关闭它。您可能还想包含其他函数来访问末端执行器的更高级功能。

接下来，需要在RoboDK的机器人程序中调用刚才创建的函数。

在RoboDK中，你可以用两种方式为机器人编程:使用图形编程或使用你最喜欢的编程语言。无论哪种方式，要激活/停用您的末端执行器，您只需在机器人程序中想要触发它们的任何地方插入新的函数调用。

使用图形化编程，您可以使用“程序调用指令”(可以在“程序”菜单中找到)来调用自定义函数。在出现的方框中，只需键入机器人控制器应该调用的函数(即包括任何必要的括号和/或参数)。当机器人程序生成时，这一行将被添加到程序中。

最后，您只需要生成机器人程序，就完成了!

为此，首先在程序树中右键单击机器人并选择“Select Post Processor”，确保使用了正确的后处理器。

然后，右键单击程序树中的机器人程序，选择“生成机器人程序”。这将创建一个程序文件，您可以直接在机器人控制器上运行它。

简单!

你在编程末端执行器时遇到过什么挑战?请在下面的评论中告诉我们，或者加入我们的讨论LinkedIn，推特，Facebook,Instagram或在RoboDK论坛．