安川马达机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲的比率，以将角关节值转换为脉冲，反之亦然。如果机器人参数中提供了正确的脉冲每度比，RoboDK会自动生成具有正确脉冲信息的程序。

你可以加载ALL。PRM文件从您的安川摩托控制器在RoboDK自动提取脉冲/度比。所有。在执行完整控制器备份时，PRM文件应该可用。以下步骤演示了在这种情况下使用的程序:

1.在RoboDK中打开你的机器人。

2.拖放ALL。PRM文件在RoboDK打开它。

3.接受更改，您应该看到您的机器人的脉冲/度信息更新。如果您没有选择正确的机器人，您可能会看到警告消息。

4.脉冲/度信息与您的RDK项目文件一起保存。您也可以通过右键单击并选择来保存机器人另存为…在其他项目中，通过右键单击机器人并选择来替换这个机器人更换机器人．

按照以下步骤验证此信息是否适用于您的机器人(或更新它):

1.在RoboDK中双击你的安川摩托人机器人

2.选择参数

3.选择解锁高级选项

4.检查或更新每个关节的脉冲/度值

一旦这些信息更新，你就可以用正确的脉冲/度信息生成你的程序。