接下来的步骤是手动设置处理机器人运动的主程序:

1.添加以下全局变量的声明:
为此，找到并修改文件"的方式呈现:\ R1 \ SYSTEM \ CONFIG.DAT美元“通过库卡HMI。文件夹"的方式呈现:\ R1 \，也可以从C: \驱动器在以下Windows路径:"C: \的方式呈现\机器人\方式呈现\”。

INT COM_ACTION = 0

INT COM_ACTCNT = 0

真正COM_ROUNDM = 0

真正COM_VALUE1 = 0

真正COM_VALUE2 = 0

真正COM_VALUE3 = 0

真正COM_VALUE4 = 0

Decl e6axis com_e6axis

删除com_frame

声明pos com_pos

删除e6pos com_e6pos

2.复制KUKA SRC程序RoboDKsyncVER.src到文件夹的方式呈现\ R1 \程序。的版本文件名中的后缀表示程序的版本(例如，RoboDKsync543.src）.

3.手动启动RoboDKsyncVER.src编写程序，使机器人听取来自计算机的命令。

如果RoboDKsyncVER.src程序未运行时，如果C3 Bridge Server在机器人控制器中运行，RoboDK仍将能够读取机器人关节。