调用旧的KUKA驱动程序apikuka并与KUKAVARPROXY一起使用。这个解决方案现在已经过时了，RoboDK正在停止使用。如果要使用此驱动程序，请确保在更多的选择部分连接机器人窗口。

按照以下步骤为KUKA设置遗留驱动程序:

1.连接鼠标(可选，但强烈推荐)。
可以将USB设备插入教学挂件或控制器(不需要重新启动)。
另外，也可以建立远程桌面连接。
这些步骤也可以通过教学挂件的触摸屏和虚拟键盘来完成。

9.使用KUKA HMI应用程序，可以使用KUKA按钮打开主菜单，位于屏幕左上方:

一个。库卡➔配置➔用户组➔选择管理员(密码:库卡）

b。库卡➔启动➔服务➔减少人机界面(将出现Windows屏幕)

10.复制桌面上的KUKAVARPROXY文件夹(或控制器PC中的某个地方)

11.允许端口7000用于TCP/UDP通信(此步骤在KUKA KRC2控制器上不需要):

一个。选择HMI。

b。库卡➔启动➔网络配置➔先进的

c。NAT➔添加一个端口➔端口号7000

d。设置允许的协议:tcp / udp

12.在机器人控制器上启动KUKAVARPROXY.EXE程序(在Windows上运行)。

13.以下步骤允许在重启时在控制器上自动启动驱动程序(推荐):

一个。的快捷方式KUKAVARPROXY.EXE文件

b。选择窗口开始➔所有程序➔右键启动➔开放

c。将快捷方式粘贴到启动文件夹中

KUKAVARPROXY服务器现在已经准备好了。您可以让这个程序继续运行。该服务器允许从KUKA控制器到远程PC交换全局变量。

接下来的步骤是设置处理机器人运动的主程序:

1.添加以下全局变量的声明:
为此，找到并修改文件"的方式呈现:\ R1 \ SYSTEM \ CONFIG.DAT美元“通过库卡HMI。文件夹"的方式呈现:\ R1 \，也可以从C: \驱动器在以下Windows路径:"C: \的方式呈现\机器人\方式呈现\”。

INT COM_ACTION = 0

INT COM_ACTCNT = 0

真正COM_ROUNDM = 0

真正COM_VALUE1 = 0

真正COM_VALUE2 = 0

真正COM_VALUE3 = 0

真正COM_VALUE4 = 0

Decl e6axis com_e6axis

删除com_frame

声明pos com_pos

删除e6pos com_e6pos

2.复制KUKA SRC程序RoboDKsyncVER.src到文件夹的方式呈现\ R1 \程序。的版本文件名中的后缀表示程序的版本(例如，RoboDKsync543.src）.

3.手动启动RoboDKsyncVER.src编写程序，使机器人听取来自计算机的命令。

如果RoboDKsyncVER.src程序没有运行，如果KUKAVARPROXY程序在机器人控制器中运行，RoboDK仍然能够读取机器人关节。