机器人球杆测试
必须准备一个机器人程序来完成球杆测试。机器人程序是围绕一个中心点的圆形路径。本节介绍如何准备程序。在继续之前，建议观看以下介绍视频://m.sinclairbody.com/ballbar-test
机器人单元需要什么:
1.机器人的关节在设置支点支撑(圆心)时。
2.刀具TCP的[X, Y, Z]值(刀具相对于机器人法兰的位置)。如果我们想要与机器人验证一起制作验证工具，这些值是非常重要的。否则，这些信息就不重要了(一个估计就足够了)，因为不需要TCP的准确性，也不用球棒测试来验证。
离线准备考试必须遵循以下步骤:
1.选择机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆。将出现一个窗口，其中包含机器人列表。
b。(可选)使用过滤器来细化机器人的选择。
c。找到您的机器人并选择2022世界杯国家队名单。
另外,选择文件➔打开……然后在计算机中选择一个机器人文件。此档案可从以下网址下载:2022世界杯国家队名单//m.sinclairbody.com/library或获得一个机器人标定后的项目。
2.在工位增加球棒测试模块:
一个。选择公用事业公司➔球棒精度试验
b。将出现以下窗口和目标Ballbar中心将自动创建。如果机器人没有TCP, TCP工具1也会自动创建。
3.插入机器人关节中心的球杆测试(靶)Ballbar中心）：
一个。选择集在目标旁边Ballbar中心。
b。输入机器人关节(关节轴1到6)。
c。选择好吧。
4.输入TCP坐标:
一个。选择集在选中的工具(工具1在这个例子中)
b。输入TCP的X、Y、Z坐标(相对于机器人末端执行器)
c。选择好吧
5.生成程序:
一个。选择制作球杆程序程序就会创建出来。实际上，将出现两个程序:
我。BallbarSetup:此程序用于将工具杯中心枢轴点(圆的中心)放置在先前定位的相同位置
2BallbarTest:该程序用于用球杆围绕枢轴点(圆心)做圆，以便进行数据采集
b。双击新生成的程序。RoboDK将模拟机器人运行程序。
如果使用默认设置无法进行球杆测试，则可以更改测试参数。关于如何更改这些设置，请参阅下一节。
6.一旦机器人程序符合您的喜好，机器人的程序文件就可以生成了:
一个。右键单击BallbarTest程序。
b。选择生成机器人程序
c。重复以上步骤BallbarSetup程序(按F6可在桌面上自动生成所有程序)。
d。然后，程序可以保存在一个u盘中，并传输给机器人。FTP连接也可以用于大多数机器人。
7.最后,选择文件➔省站将RoboDK站点保存在一个文件中。在RoboDK中双击该文件(rdk格式)即可恢复项目。
下面的画面可以在球棒测试参数菜单中看到。可以通过双击该项来访问它球杆精度验证在车站(见上一步)。
可能默认情况下，球棒测试是不可行的。测试的可行性取决于所有这些参数以及中心工具杯的机器人关节和TCP的位置。
如果测试首先是不可行的，我们可以选择“预览测试”，我们可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下，我们可以减小“转角(度)”，使程序可行。如果不是这样，我们可以减小圆的半径(“目标距离”)。使用雷尼绍QC20-W球棒，我们可以测试100毫米，150毫米和300毫米的距离，误差为+/-1毫米。雷尼绍RCS L-90，球杆的范围是240毫米到330毫米。“接近距离(毫米)”和暂停(“暂停(秒)”)可以保留为默认值。这些参数允许检测测试的开始和结束。
测试平面相对于机器人基准参照系(“对齐”部分中的“参考”)定向，这意味着机器人参照系的XY平面用于创建圆。我们可以选择在工具参考框架下进行测试。在这种情况下，使用工具的XY平面(当中心被教导时)。在这两种情况下，我们都可以在参照系的X, Y和/或Z轴上添加额外的旋转。
如果我们更改某些参数(例如在验证中添加工具)，将出现“重要:TCP必须是准确的”消息。这意味着运动是相对于刀具中心计算的。否则，我们可能会出现TCP错误，而测试无论如何都是可行的。
如果我们选择“Include TCP”选项，工具的方向会随着圆的移动而改变。该选项允许评估机器人和工具作为一个系统的误差。否则，我们只检查机器人的错误(“Ignore TCP”)。