选择程序➔移动线性指令添加一个新的线性运动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。

除非在添加指令之前选择了目标，否则移动指令将创建一个新目标并将它们链接起来。如果目标被移动，那么移动也会被修改。

关节移动和线性移动的行为方式相同，可以很容易地从一种类型切换到另一种类型。

与关节移动指令相同，如果这是添加到程序中的第一条指令，则在移动指令之前将添加另外两条指令:a参考系选择和一个工具框架选择。

与关节运动相反，线性运动对机器人的奇异性和轴极限敏感。例如，六轴机器人不能在线性移动后穿过奇点。下图显示了一个例子关节5太接近奇点(0度)。考虑联合行动吧。如下图所示。

如果线性移动不是严格必要的，右键单击移动指令并将其更改为联合指令。

或者，必须修改目标、TCP或参考帧的位置以避免奇点。