本节展示如何修改机器人后置处理程序在执行3D打印的运动指令之前计算挤出机的速度。或者，这些操作可以在机器人控制器上使用Extruder程序调用(默认命令来驱动挤出机)进行。

通过定制机器人后处理器，可以在将程序发送给机器人之前更容易地集成3D打印挤出机。为了完成这个任务，我们需要在机器人后处理器中生成程序时进行一些计算并输出定制代码。

注意: 一些post处理器，如ABB RAPID IRC5、KUKA KRC2和Comau post，默认实现了这些建议的修改。

第一步是拦截Extruder调用，并在后处理器的RunCode部分中读取新的Extruder值(E值)。以下部分处理为程序生成的所有程序调用:

defRunCode（自我，代码，is_function_call＝假)：

如果is_function_call：

如果代码．startswith（挤出机()：

#拦截挤出机命令。

#如果程序调用是Extruder(123.56)

#我们将数字提取为字符串

#并将其转换为数字

自我。PRINT_E_NEW＝浮动（代码［9：-1］)

跳过程序调用生成

返回

其他:

自我．addline（代码+“()”）

其他的：

#输出程序代码

自我．addline（代码）

挤出机值(长度/E)保存为机器人后处理器中的PRINT_E_NEW变量。

我们需要触发一个函数调用new_move随着每一个新的线性运动指令。我们可以在MoveL命令的开头添加这个调用:

defMoveL（自我，构成，关节，conf_RLF＝没有一个)：

“”“添加一个线性运动”“”

处理3D打印挤出机集成

自我．new_move（构成）

…

我们还必须在后处理程序的头部添加以下变量来计算挤出机增量:

# 3D打印挤出机设置参数:

PRINT_E_AO＝5#模拟输出ID，用于命令挤出机流量

PRINT_SPEED_2_SIGNAL＝0.10#比率转换速度/流量模拟输出信号

PRINT_FLOW_MAX_SIGNAL＝24提供给挤出机的最大信号

PRINT_ACCEL_MMSS＝-1#加速，-1假设恒定速度，如果我们使用舍入/混合

#内部3D打印参数

PRINT_POSE_LAST＝没有一个#最后一个姿势打印出来

PRINT_E_LAST＝0#最后挤出机长度

PRINT_E_NEW＝没有一个新挤出机长度

PRINT_LAST_SIGNAL＝没有一个最后一个挤出机信号

最后，我们需要定义一个新的程序，该程序将根据运动之间的距离，机器人速度和机器人加速度生成适当的挤出机进料命令。这假定挤出机进料是由特定的模拟输出或定制的程序调用驱动的。

我们需要在def MoveL程序定义之前添加以下代码。

重要的是: 使用一个舍入值在RoboDK编程机器人时，将有助于保持恒定的速度，并尽量减少加速度的行为。在这种情况下，时间可以计算为距离/速度。

defcalculate_time（自我，距离，Vmax，Amax= -1)：

计算用最大加速度和最大速度移动一段距离的时间

如果Amax<0：

#假设速度恒定(必须设置适当的平滑/舍入参数)

Ttot＝距离/Vmax

其他的：

假设我们加速和减速

tacc＝Vmax/Amax；

Xacc＝0.5*Amax*tacc*tacc；

如果距离＜＝2*Xacc：

未达到# Vmax

tacc＝√6（距离/Amax）

Ttot＝tacc*2

其他的：

达到了# Vmax

Xvmax＝距离-2*Xacc

Tvmax＝Xvmax/Vmax

Ttot＝2*tacc+Tvmax

返回Ttot

defnew_move（自我，new_pose)：

"""对3D打印的挤出机实施操作，如果适用的话"""

如果自我．PRINT_E_NEW是没有一个或new_pose是没有一个：

返回

#跳过第一步，记住姿势

如果自我．PRINT_POSE_LAST是没有一个：

自我．PRINT_POSE_LAST＝new_pose

返回

计算下一个移动的增加的材料

add_material＝自我．PRINT_E_NEW-自我．PRINT_E_LAST

自我．PRINT_E_LAST＝自我．PRINT_E_NEW

#计算机器人速度和挤出机信号

extruder_signal＝0

如果add_material>0：

distance_mm＝规范（subs3（自我．PRINT_POSE_LAST．Pos（），new_pose．Pos（)))

#以秒为单位计算移动时间

time_s＝自我．calculate_time（distance_mm，自我．SPEED_MMS，自我．PRINT_ACCEL_MMSS）

避免被0除法

如果time_s>0：

#这可能看起来多余，但它允许你考虑加速度，我们可以应用小的速度调整

speed_mms＝distance_mm/time_s

计算挤出机转速(RPM*Ratio) (PRINT_SPEED_2_SIGNAL)

extruder_signal＝speed_mms*自我．PRINT_SPEED_2_SIGNAL

确保信号在可接受的范围内

extruder_signal＝马克斯（0，最小值（自我．PRINT_FLOW_MAX_SIGNAL，extruder_signal））

#根据需要更新挤出机速度

如果自我．PRINT_LAST_SIGNAL是没有一个或腹肌（extruder_signal-自我．PRINT_LAST_SIGNAL）>1 e-6：

自我．PRINT_LAST_SIGNAL＝extruder_signal

#使用内置的setDO函数设置模拟输出

自我．setDO（自我．PRINT_E_AO，“% .3f”％extruder_signal）

#或者，触发一个程序调用并处理与机器人控制器的集成

#self.addline('ExtruderSpeed(%.3f)' % extruder_signal)

#记住最后一个姿势

自我．PRINT_POSE_LAST＝new_pose