刀具偏移的路径允许沿着刀具路径改变刀具的首选方向。此选项主要用于将工具绕TCP的Z轴旋转。这允许处理6^th绕刀具轴的自由度。根据应用程序及其要求提供了几个选项。例如，您可以选择最小化刀具方向或沿着路径遵循刀具方向。

由于6轴机器人用于遵循3轴或5轴CNC制造程序，我们有一个额外的自由度来定义。这个自由度通常是围绕TCP的Z轴旋转。这种额外的自由度对于避免奇点、关节极限、碰撞或可达性问题尤其有用。

默认情况下，工具偏移量的路径显示一个rotz (0)转换。这意味着您可以围绕工具的Z轴添加额外的旋转。可以修改此值以建立工具的首选方向，修改TCP的Z轴周围的方向或与其他轴的组合。首选方向是机器人在沿着刀具路径时试图保持的方向。

默认情况下，RoboDK使用最小刀具方向变化算法。这意味着刀具的方向沿着刀具路径尽可能保持不变。一般来说，这个选项适合铣削操作，因为它最大限度地减少了机器人关节运动。或者，还有其他可用的算法/方法，例如沿着刀具路径的刀具方向(有用的切割应用，其中刀片需要保持切线沿着路径)，或手持物体的机器人如果需要遵循附加到机器人工具上的刀具路径(例如，用于点胶或抛光应用，也称为远程TCP配置)。