给定一个首选的刀具方向，机器人可以有一定的自由度来围绕刀具的Z轴旋转。这使得机器人可以避免机器人奇点、关节极限并确保所有点都可达。默认情况下，RoboDK允许工具围绕TCP轴旋转+/-180度，增量为20度。

建议根据应用程序来限制这种旋转。例如，可以输入+/-90度来限制允许的旋转一半。减小该参数也将减少获得程序的处理时间。

提示: 选择显示估计的刀具轨迹查看可达点(绿色)和不可达点(红色)。可到达的点可以相对于首选的刀具路径进行旋转，以使机器人可以到达目标。

如果路径的某些点无法到达，建议旋转参考系或更允许工具Z旋转。移动参考系可以通过握住Alt键并拖动坐标系，以更好地适应机器人工作空间内的零件。

注意: 当参考框架或TCP被修改时，估计的工具路径将被显示(如果自动更新选项被选中)。这可以指导您找到适合您的机器人加工作业的最佳位置。

提示: 较小的步长值允许工具在穿过奇点时更渐进地重新定向。另一方面，计算工具路径可能需要更长的时间。

机器人加工-图像15

注意: 将允许的绕Z旋转设置为0度，以根据首选方向完全约束工具。对于机器人远离奇点或轴限制的简单应用，您也可以将此旋转设置为0度。这对于大型3D铣削应用非常有用，其中工具应该保持相同的方向。