本节将向您展示如何修改现有的后处理器，以使用关节值而不是笛卡尔值强制轴向移动。

在本例中，我们将对ABB IRC5机器人控制器应用此更改。

1.找到你的机器人控制器的编程手册。在这个例子中，我们使用ABB IRC5快速编程手册。

2.查看关节运动说明。在这种情况下，ABB的绝对联合运动命令被调用MoveAbsJ．此命令需要jointtarget定义关节轴的变量。

3.选择程序➔添加/编辑后处理器然后选择当前使用的后置处理器来修改它。如果您当前使用的是可自定义的后置处理器，则默认选中该后置处理器。

4.你应该找MoveJ后置处理器内部的函数。这个函数定义了后置处理器生成关节运动命令的方式。另外，RoboDK使用MoveL对于线性运动。使用Python编程语言修改添加到程序文件中的行，以提供关节角度信息，如下图所示。

5.最后，您可能需要修改后处理程序将关节角度或姿势转换为字符串的方式。的函数angles_2_str和pose_2_str定义关节角度和姿态如何分别转换为文本。

大多数RoboDK后置处理器对关节运动使用关节数据，对线性运动使用笛卡尔坐标。建议始终将线性运动序列中的第一个点作为关节运动开始，并指定关节坐标。这避免了用错误的机器人配置启动程序并达到奇点或轴极限。