一个机器人配置定义了机器人的特定状态。改变配置需要跨越一个奇点。当进行线性运动时，机器人控制器不能越过奇点(这需要关节运动)。

换句话说，要在两个目标之间完成直线运动，机器人的结构必须在整个运动中相同，包括第一个点和最后一个点。

右键单击机器人并选择改变配置打开机器人配置窗口。也可以通过选择打开此窗口更多的选择在机器人面板中。

对于一个标准的六轴机器人，如果我们假设每个机器人轴都可以移动一整圈，那么机器人的任何位置通常有8种不同的配置。在实践中，关节的极限可以或多或少地受到约束，这取决于机器人。因此，根据机器人的不同，一个特定的位置可能有1到100多个不同的机器人配置。

一种机器人配置定义了用机器人到达某个位置的特定方式(装配模式)。例如，机器人可以将肘部向上或向下(up vs. down，或U/D)，同时它可以面向目标，或者底座可以旋转180度以向后到达目标(Front vs. Rear，或F/R)。最后，关节5可以通过同时切换符号来翻转，轴4和轴6补偿该移动(翻转vs非翻转，或F/N)。总的来说，这提供了2*2*2=8的配置。