机器人的位置被记录为目标。笛卡尔目标定义了工具相对于坐标系的位置。关节目标定义给定机器人关节值的机器人的位置。

按照以下步骤创建两个目标，分别作为新的home目标和approach目标:

1.双击机器人显示机器人面板

2.选择“油漆枪”作为工具框架。一旦工具或参考框架处于活动状态，它将在树形图标中显示一个绿点。

3.选择Frame 2作为参照系

4.举行Alt通过TCP或机器人法兰拖动机器人至安全位置，避免与任何物体碰撞。或者，移动工具框架(TCP)相对于参考框架的坐标。

5.使用其他配置节以在不同的机器人配置之间切换，并确保机器人的任何轴都不接近轴极限。

6.选择程序➔教学目标(Ctrl+T)，或工具栏中相应的按钮(如图所示)。目标将被放置为活动参考系的依赖，并将自动记住当前机器人的位置(笛卡尔和关节轴)。
在这个例子中，用于第一个目标的机器人关节坐标是:[-150，-75，-90，-60,70,110]度。你可以从文本中复制这些关节值并粘贴他们在。关节轴啮合的机器人面板使用相应的按钮。

7.将第一个目标重命名为首页按F2．另外,选择工具➔重命名项目．

8.移动机器人靠近零件的一个边缘(通过使用Alt键拖动工具，输入坐标或手动移动轴)
在这个例子中，我们使用了以下机器人关节坐标[0,0,200,180,0,180]度。

9.选择程序➔教学目标(Ctrl+T)或工具栏中的相应按钮来创建新目标。

10.将目标重命名为方法如步骤7所示

11.选择Home目标和Approach目标，可以看到机器人在两个目标之间移动。

12.右键单击目标并选择当前职位(Alt+双击)如果需要为其中一个目标记录不同的位置。

13.右键单击目标并选择目标的选择……(F3)打开目标选项窗口，如下图所示。

如果需要，提供不同的值来定义目标。