您可以轻松地创建一个新程序，安全地将机器人从部件缩回到安全位置。

类似于前面的操作:

1.将机器人放置在最后一个目标位置后，通过增加TCP相对于机器人面板中的参考框架的Z坐标(在下一个图像中突出显示的情况下)来向上移动机器人。

2.选择程序➔添加程序，或工具栏中相应的按钮。

3.选择程序➔移动线性指令，或工具栏中相应的按钮．将其重命名为收回按F2关键。

4.选择首页目标

5.选择程序➔移动关节指令．将添加一个新的移动指令，链接到Home目标。

通过双击每个程序单独模拟它。模拟可以通过按住空格键或选择快速模拟按钮来加速/．