参考框架允许放置物体相对于机器人或相对于3D空间中的其他物体(包括位置和方向)。

添加一个新的参考系:

1.选择程序➔添加参考系
或者，选择工具栏中相应的按钮

2.双击参考框架(在树上或在主屏幕上的3D几何体上)，输入图像中显示的坐标(X,Y,Z位置和方向的欧拉角)。鼠标滚轮可以在每个机箱的顶部使用，以快速更新参考框架在主屏幕上的位置。
默认使用以下颜色:

●X坐标➔红色的

●Y坐标➔绿色

●Z坐标➔蓝色的

●第一欧拉旋转➔青色

●第二欧拉旋转➔品红色的

●第三欧拉旋转➔黄色的

3.选择视图➔使参考系变大(+)增加参考系的大小

4.选择视图➔使参考系更小(-)减小参考系的大小

5.选择视图➔在屏幕上显示/隐藏文本(/)在屏幕上显示或隐藏文本

6.可选地，通过选择重命名树中的任何参考框架或对象F2

如果使用了多个参考框架，则可以将它们拖放到Station Tree中，以匹配实际设置中存在的依赖关系。例如，参考系2可以相对于机器人基座参考系放置。在这种情况下，如果UR10 Base引用被移动，Frame 2也会随之移动。如果使用其他机器人或参考系，考虑到这一点是很重要的。下图显示了依赖关系的差异。

即使依赖关系不同，仍然可以输入或检索任何参考框架相对于任何其他参考框架的坐标，如下图所示。大多数机器人控制器需要参考系相对于机器人基架的坐标。

也可以在主屏幕中移动参考帧Alt键，或选择工具栏中相应的按钮．然后，用鼠标在屏幕上拖动引用。当引用被移动时，相应的坐标值将被更新。