一般建议
您可以在RoboDK中创建新的机制或机器人。
按照以下步骤创建一个新的机器人或机构:
1.选择公用事业公司➔模型的机制或机器人。
2.选择要创建的机构或机器人的类型。
3.选择代表机构原点的坐标系。
4.为每个关节(机构或机器人的运动部分)选择一个对象。
5.输入相应图像中描述的机器人参数。
6.选择Update以查看新机制。
还可以通过右键单击树中的机器人项目并选择来修改现有机制修改的机器人．此选项可用于您自己创建的机器人和机制。
您可以在RoboDK中创建以下类型的机制和机器人:
●一个旋转轴(转盘或夹持器)
●两个旋转轴(例如:2轴定位器)
●一个线性轴(如线性轨道)
●两个线性轴(如T-bot)
●三个线性轴(如H-bot)
●一个线轴+一个旋转轴
●感觉触手
●Scara机器人(4轴)
●六轴机械臂
●七轴机械臂
本节展示如何对单轴转盘进行建模。转盘常用于机器人加工应用。
按照以下步骤创建转盘:
1.加载转盘的3D模型:拖放3D模型到RoboDK窗口(如STL, STEP或IGES文件)。
2.选择公用事业公司➔模型机构或机器人．
3.选择1旋转轴。
4.如果你看一下图像，它应该告诉你应该如何定位的基础和顶板。在旋转轴的情况下，该机构将围绕Fb(框架基座)的Z轴旋转。
5.将机制重命名为转盘。
通过创建一个新的坐标系统来定义转盘的参考:
1.创建一个参考框架，并选择F2将其命名为框架基础。
2.通过打开来修改框架的位置帧面板．
3.选择工具然后测量。
4.点击机构测量表面位置;你可以看到原点和中心的区别。你可以复制值和粘如下图所示。
参考位置现在应该与图像中的参考相匹配。参考框架和对象项应该自动填充。如果自动选择不正确，您可以相应地更新它。
6.您可以更新关节极限，例如，如果我们想要有+/-20转，我们可以进入+/-7200度。您也可以稍后通过双击机器人面板的关节极限标签来更改关节极限。
7.选择更新生成机制:新的机制就会出现。
8.如果需要，您可以选择OK关闭菜单或对转盘添加其他更改。
9.您可以删除用于创建该机制的原始目标文件。该机制将与您的RDK项目一起保存，并且它不需要任何外部依赖项。
10.一旦您测试了您的表(确保它在正确的方向上移动并且限制是您所期望的)，您就可以选择OK在模型的机制窗口关闭它。
单轴校准程序准确地放置一个转盘相对于机器人。
本节展示如何建模1轴线性轨道，也称为线轴或线性轨道。线性导轨有助于延长机器人手臂的伸展范围。
按照以下步骤导入3D模型:
1.拖放您的3D模型在RoboDK导入对象到您的工作站(接受的文件格式包括STEP, IGES或STL是常见的3D格式)。
按照以下步骤打开您的机制构建器:
2.选择公用事业公司➔模型机构或机器人。
3.确保1直线轴在“机器人类型”下选择。
4.如果你的3D模型被分成一组，你可以在RoboDK中拆分你的模型。
按照这些步骤来定位你的基础框架:
5.现在已经加载了对象，再次打开模型机制构建器公用事业公司➔模型机构或机器人。
6.您可以将机制重命名为机器人的名字。
7.考虑你的基础框架应该在轨道的0位置:创建一个参考框架，命名为frame Base。
按照以下步骤修改框架的位置:
8.选择工具➔衡量。
9.使用测量工具通过选择图标来测量表面的位置(如下图所示)。
10.复制值并粘贴到下面框架细节:框架基础(如下图所示)
按照以下步骤检查方向并输入导轨长度:
11.顺时针旋转，绕X旋转90度:在参考位置窗口输入值-90.000度。
12.在模型机制窗口中输入导轨的长度(如下图所示)。
13.选择更新来创造机器人。
14.您可以测试轨道(确保限制是好的，它是在正确的方向上移动)使用关节轴啮合．
15.选择好吧当你对结果满意的时候。
这个例子展示了如何建模一个2轴线性轨道，也被称为线性轴或线性轨道。线性轴用于扩展机器人手臂的伸展。
按照以下步骤在RoboDK中设置您的3D模型:
1.将您的3D模型导入RoboDK➔拖放STEP文件进入你的位置。
2.打开机制构建器:公用事业公司➔模型机构或机器人。
3.在“机器人类型”下选择2-线轴(T-bot)。
4.一旦你的模型被分成3个部分，重新打开轨道生成器:选择公用事业公司➔模型机构或机器人。
5.选择选项:2-线轴(T-bot)。
6.将机器人重命名为T-bot(以机器人的名字)。
按照以下步骤找到您的基础框架的位置:
7.如果您认为您的基础框架应该在轨道的0位置，创建您的参考框架正好在那里，并将其重命名为框架基础．
按照以下步骤修改框架的位置:
8.打开框架面板双击框架．
9.打开测量工具测量表面中心的位置:工具➔衡量。
10.选择每条边的中心点(如下图所示)来求两条线之间的距离。
11.选择创建几何在测量窗口，将在两点之间创建一条线。
12.选择明确的选择。
按照以下步骤测量两条线之间中心点的位置:
13.选择线的中心点。
14.复制值在测量窗口,粘贴值作为框架位置(如下图所示)。
遵循以下步骤确保方向相同:
15.绕X逆时针旋转90度，然后绕Z轴旋转90度(如下所示)。
16.输入测量值在“模型机构或机器人”窗口中选择导轨，如下图所示。
17.选择更新来创造机器人。
18.如果您对结果满意，请选择好吧在“模型机构或机器人”窗口中。
下面的视频展示了如何建模一个3轴直角坐标系机器人(H-bot)。机械臂可以安装在外部轴上，以扩大其触及范围。
按照以下步骤在RoboDK中设置您的3D模型:
1.在RoboDK中拖放3D模型(如STEP或IGES文件)以将其加载到您的工作站。
2.打开机制构建器:选择公用事业公司➔模型机构或机器人．
3.下机器人类型中,选择三线轴(H-bot)．
按照以下步骤创建基本框架:
4.一旦你的对象被分成不同的部分，重新打开轨道构建器(选择公用事业公司➔模型机构或机器人➔3-linear轴）．
5.将机器人重命名为机器人的名字．
6.在轨道的0位置创建一个参考系。可以将其重命名为框架基础．
按照以下步骤修改框架的位置:
7.打开框架面板双击“Frame Base”．
8.打开测量工具:工具➔测量．
9.选择下面突出显示的图标在测量工具，然后选择对象的两条边求两个中心点之间的距离。
10.选择创建几何在两个中心点之间创建一条线。
11.现在两点之间的线已经创建好了，您可以选择了明确的选择。
12.选择线的中心查找新创建的直线的中心点的测量值。
13.复制这些值并将其粘贴为帧位置(如下图所示)，以确保帧位置与参考图像匹配。
遵循以下步骤确保方向相同:
14.旋转90度逆时针方向。
15.选择框架基础然后选择轨道3D模型(逐一选择每个部分)，如下图所示。
16.在测量部分输入每个钢轨的长度。
17.移动下面的每个轴关节轴啮合确保每个轴都能正常移动。
18.新闻更新在测试了每个轴之后创建你的机器人。
19.如果你对结果满意，你可以按Ok在模型机制窗口上。
您可以在RoboDK中使用模型机构或机器人工具对平行夹持器进行建模。平行夹持器也被称为两指夹持器，它允许机器人抓取零件。
按照以下步骤在RoboDK中设置您的3D模型:
1.导入您的3D模型:拖放STEP文件将其加载到您的站点(也可以使用IGES或STL文件)。
2.打开机制生成器:公用事业公司➔模型机构或机器人．
3.选择2手指夹在“机器人类型”下。
4.你可以重命名你的机器人“爪”。
按照这些步骤来定位你的基础框架:
5.创建一个参考框架(它应该在夹具下面)，并将其重命名为框架基础．
6.确保你刚刚创建的框架是根据图像定位的:将参考框架移至0.000 mm (X,Y,Z)。
7.进入抓手的运动范围如果你把手指放在0的位置，最小限位是0，最大限位是80。
8.选择更新。
9.确保它在正确的方向上移动，并且通过使用关节轴啮合．
10.如果你对结果满意，你可以按好的。
这个例子展示了如何使用制造商提供的3D模型从零开始建模一个6轴工业机器人手臂。世界杯2022美洲预选赛直播
按照以下步骤收集机器人的一些信息:
1.首先，您需要3D模型(例如STEP或IGES文件)。
2.您还需要机器人数据表或机器人手册。
按照以下步骤在RoboDK中打开机器人模型窗口:
3.选择公用事业公司➔模型机构或机器人．
4.下机器人类型中,选择六轴工业机器人世界杯2022美洲预选赛直播．
通过以下操作将机器人3D文件加载到RoboDK:
5.拖放你的机器人进入RoboDK或选择文件然后开放(加载可能需要几秒钟)。
按照以下步骤将一个对象分成不同的部分，这样我们就可以单独处理每个部分:
6.如果您下载的CAD文件是在一个单一的对象，您可以取2022世界杯国家队名单消分组的对象(STEP文件)右键单击任何对象并选择分割对象．
7.然后，您可以重新组合它，以创建机器人的不同部分。
按照以下步骤在RoboDK中输入机器人运动学信息:
8.输入你的机器人的名字机器人的名字．
9.如果机器人的各个部件的顺序正确，那么所有的3D模型都应该被正确填充。否则，您可以手动将每个对象链接到正确的机器人关节。
10.填入机器人的尺寸打开数据表．
11.在数据表的3D草图上，您将找到您正在寻找的所有值。在RoboDK中填写正确的值。
12.一旦您对机器人的运动学结果感到满意，选择更新．