运动规划器使用简单，但有一些最佳实践将改善编程工作流程。

从小参数开始

构建阶段可能需要很长时间才能运行。在编程的早期阶段，当机器人单元的布局不断变化时，这可能会变得很麻烦。每次将对象添加到工作区或移动时，都需要重新生成整个路线图。

为了减少等待生成路线图所花费的时间，最好一开始就使用较小的参数。

例如，以下参数可以在10-15秒内生成一个map:

1.样本数量:10

2.每个样本边数:5

3.机器人步长(度):4.0

这将不会产生最有效的无碰撞运动，但它将允许电池设计改变得更快。

当单元格中所有对象的位置确定后，就可以生成一个更大的地图(例如，默认参数为100,25,4.0)。

最后，在生成机器人程序之前，最好先生成一个更大的路线图(例如，参数为500,50,2.0)。这将需要很长时间来产生，但将产生最有效的运动。

使用共同限制

设置机器人关节限制(如前一节所述)约束关节极限)有双重好处。首先，在某些情况下，它可以使施工阶段更快。其次，它确保路线图实际上包含了对机器人程序有用的位置。我们很容易忘记这个重要的步骤。

正确定义碰撞映射

碰撞检测在两个物体碰撞时触发。控件中每个移动对象之间的相关性碰撞的地图设置。减少交互次数(绿色复选标记)将加快碰撞检查。

更快的碰撞检查

计算无碰撞路径所需的时间取决于许多因素，如碰撞检测部分。除此之外，您可以增加碰撞检查的机器人步骤，约束关节限制或简化3D几何以加快碰撞检查。

偏移你的3D模型

术语“避碰”意味着运动规划器将在所有情况下始终避免碰撞。这在模拟环境中当然是正确的。然而，在现实世界中，如果机器人离物体太近，它仍然会与物体相撞。这通常是因为模拟机器人和物理机器人之间的细微差异而发生的。

这种碰撞的一个常见例子是机器人在离开任务时“夹”到物体的边缘。这通常可以通过在程序中包含一个“偏移量”来避免。有关有效使用偏移量的更多信息，请参阅这篇博客文章。

在机器人最灵巧的区域操作

并不是机器人工作空间的所有区域都是一样的。机器人在其工作空间的某些区域将比其他区域具有更多的“可达性”。在具有高可达性的区域，机器人将能够从多个方向访问点。在可达性较低的区域，机器人只能从一个或两个方向访问点。

有时，运动规划器将无法找到工作空间中两个目标之间的路径。通常，这个问题可以通过简单地增加路线图中的样本数量来解决，但并不总是这样。

如果运动规划器连续连接目标失败，则确保任务位于机器人工作空间的最可达区域内。通过打开机器人面板(右键单击工位树中的机器人并选择)查看机器人的工作空间选项)和选择显示当前工具在工作空间部分。