当两个目标或程序链接在一起时，运动规划器的“查询阶段”被访问。

要链接两个目标，首先在站点树中选择它们。有两种选择和链接目标的方法:

1.与Ctrl关键:

一个。左键单击要开始移动的目标(在本例中，目标名为“start target”)。

b。按住CTRL键。

c。左键单击目标(例如:“最终目标”)

d。右键单击两个目标中的任意一个并选择链接选定目标。或者，如果无碰撞运动规划器面板打开后，点击链接选定的目标/程序按钮。

2.与转变关键:

一个。将两个目标在工位树中依次排列，开始目标在结束目标之上。可以通过拖放的方式在树中移动目标使用鼠标右键。放下目标将显示一个菜单来选择目标的位置。

b。左键单击任意一个目标。

c。按住转变关键。

d。左键单击另一个目标。

e。右键单击两个目标中的任意一个并选择链接选定目标。或者，如果无碰撞运动规划器面板打开后，点击链接选定的目标/程序按钮。

这两种方法都将生成一个新程序，该程序使用保存的路线图将两个目标连接起来。要创建相反方向的运动，请以相反的顺序选择目标-即，在开始目标之前选择结束目标Ctrl方法，或在站点树中重新排列目标以使用SHIFT方法。