运动规划器还可以以类似的方式将两个不同的程序连接在一起。这将在两个程序之间创建一条无冲突的路径，并创建一个新的主程序。

对于焊接示例，使用以下过程创建两个虚拟程序:

1.创建4个目标作为“Object Reference”参考框架的子目标(右键单击站点树中的“Object Reference”并检查)活动参考系)。然后通过选择创建四个目标程序➔教学目标四次，或按Ctrl + T四次。

2.在站点树中选择每个新目标，并输入以下名称和值。按“F2”键或右键单击目标器并选择重命名。要更改目标值，请按F3键调出目标板或者右键单击目标并选择选项。在标记的部分中输入新值目标位置相对于:对象参考。

一个。名字:“左点1”值: 200、200、0、90、0、-135

b。名字:“Left Point 2”值: 200， -200, 0, 90, 0， -135

c。名字:“右点1”值: -200、200、0、90、0、135

d。名字:“右点2”值: -200， -200, 0,90, 0,135

3.创建第一个程序:

一个。去程序➔添加程序

b。将程序重命名为“左焊”，首先在站点树中选择程序，按F2或右键单击并选择重命名。

c。添加以下目标作为线性指令，首先在站点树中选择目标并选择程序➔移动线性指令:启动目标，左点1，左点2，启动目标。

4.创建第二个程序，名为正确的焊接，这次添加以下目标:结束目标，右点1，右点2，结束目标。

请注意，这两个虚拟程序不包含激活/停用焊枪的命令。在实际的程序中，必须包含这些命令。

要使用运动规划器链接任意两个程序，请使用以下过程:

1.使用前一节(Link Targets)中描述的两种方法中的任意一种选择这两个程序。

2.右键单击其中一个程序并选择链接选定的程序。如果无碰撞运动规划器面板是打开的，同样可以通过点击来实现链接选定的目标/程序。

一个名为“MainSafe将被创建，它运行第一个程序，进行无碰撞移动，然后运行第二个程序。这个主程序可以像其他程序一样修改和重命名。