RoboDK技巧

3D鼠标导航

参考帧

键盘快捷键

菜单图标

机器人控制与仿真

创建机器人工具(TCP)

导出模拟为3D HTML或PDF

创建或编辑一个机器人后处理器
完整的文档

RoboDK API文档是可以在这里。使用Python API的一些示例如下可以在这里。

参考帧

RoboDK帧

参考系允许放置相对于彼此的物体。拖放任何参考框架或对象在站点树创建嵌套的参考框架。

按住Alt键在3D视图中通过选择参考帧来移动参考帧。还可以手动输入特定于任何机器人的平移和旋转值，包括四元数值和不同类型的欧拉旋转。在菜单中选择首选的欧拉方向:工具-选项-通用-默认欧拉角度模式。参考系的欧拉角

选择右边的按钮，将值复制/粘贴到值数组或作为4x4姿态。

了解更多

默认欧拉角

欧拉参考系模式

四元数的值

四元数参考帧模式

自定义translation&orientation

定制参考系的平移和方向

键盘快捷键

Alt 移动帧 移动参考系、机器人或其他物体
Alt + Shift 相对移动帧 移动机器人TCP(工具)
Ctrl + 0 适合选择 将3D视图适配到所选对象上
F1 相对移动帧 显示RoboDK文档
F2 重命名项目
F6 生成项目(s)
F7 显示/隐藏选定对象
+ 增大框架
- 使框架更小
/ 显示/隐藏文本
* 显示/隐藏机器人工作空间
Ctrl + 1 加载最后一个文件或RoboDK站
机器人工作空间

机器人控制与仿真

双击机器人，打开机器人面板，按轴或在笛卡尔空间中jog机器人轴。在这个窗口中可以修改机器人工具(TCP)和参考帧。

双击程序以查看模拟。

在文档中了解有关模拟和离线编程的更多信息2022世界杯8强赛时间

RoboDK模拟

创建机器人工具(TCP)

机器人工具可以通过导入3D对象并将其拖放到机器人上轻松创建。然后，对象自动转换为工具。导入3D对象来建模单元格。接受的3D格式包括STL, IGES和STEP文件。

在文档中了解更多关于创建机器人工具的信息

导出3D格式的模拟

一旦模拟准备好，将其导出为3D HTML模拟或3D PDF。此功能允许轻松共享布局和仿真概念。

用于Web导出的RoboDK示例

一个3D HTML模拟文档的例子

一个3D PDF模拟文档的例子(3D PDF模拟必须以acrobatreader而非浏览器开启)

提示:HTML模拟比PDF模拟大，压缩它们将大大减少它们的大小。HTML模拟没有任何依赖关系，可以作为一个文件共享。

  • 0:02选择“File-Export Simulation”，以所需的格式导出仿真
  • 0:11“开始”按钮将开始记录模拟
  • 0:28 3D HTML模拟允许在3D中导航和控制模拟时间
  • 0:55 3D PDF模拟还允许在3D导航和控制模拟时间

在文档中了解有关导出模拟的更多信息

创建或修改一个机器人后处理器

机器人后处理器定义了机器人程序应该如何生成。模拟器运动到特定机器人指令的转换是由后置处理器完成的。后置处理器提供了完全的灵活性来生成特定要求的机器人程序。

RoboDK为大多数机器人品牌提供后置处理器。后置处理器可以很容易地创建或修改。RoboDK中的Post Processor只是一个Python文件，它定义了代码应该如何生成。每个机器人品牌都使用一个默认的后置处理器，可以修改自定义程序生成，更好地适应特定的应用。

提示:双击后置处理器以查看示例机器人程序的预览。

  • 0:17程序准备好后，按F6生成机器人程序
  • 0:35通过选择“程序-添加/编辑后置处理器”创建或修改后置处理器
  • 0:56编辑关节和直线运动命令，以获得所需的结果
  • 1:16右键单击目标程序，选择“select post processor”，选择后置处理器

在文档中了解更多关于后置处理器的信息

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