RoboDK技巧
完整的文档
3D鼠标导航
选择 |
锅 |
旋转 |
变焦 |
 |
 |
 |
 |
| 左键点击 按住Ctrl键可以选择多个对象 |
按住中间键 或 按住Ctrl+Alt并选择 |
按住鼠标右键 或 按住Ctrl+Shift并选择 |
移动鼠标滚轮 或 按住Shift键，选择 |
参考帧
参考框架允许将对象彼此相对放置。在站树中拖放任何参考帧或对象以创建嵌套的参考帧。
按住Alt键在3D视图上选择参考帧来移动参考帧。还可以手动输入特定于任何机器人的平移和旋转值，包括四元数值和不同类型的欧拉旋转。在菜单中选择首选的欧拉方向:工具-选项-通用-默认欧拉角度模式。
选择右边的按钮，从/中复制/粘贴值到一个值数组中或作为4x4的姿势。
默认欧拉角
四元数的值
自定义translation&orientation
键盘快捷键
| Alt |  |
移动参考系、机器人或其他物体 |
| Alt + Shift |  |
移动机器人TCP(工具) |
| Ctrl + 0 |  |
使3D视图适合所选对象 |
| F1 |  |
显示RoboDK文档 |
| F2 | 重命名项目 | |
| F6 | 生成项目(s) | |
| F7 | 显示/隐藏所选对象 | |
| + | 让边框变大 | |
| - | 使框架更小 | |
| / | 显示/隐藏文本 | |
| ＊ | 显示/隐藏机器人工作空间 | |
| Ctrl + 1 | 加载最后一个文件或RoboDK站 |
菜单图标
 |
从计算机加载文件。格式支持: |
 |
开放网上图书馆 |
 |
拯救车站 |
 |
添加参考框架 |
 |
添加一个机器人目标 |
|
移动参考系 |
|
移动机器人TCP(工具) |
 |
激活碰撞检查。碰撞状态的项目将以红色显示。 |
 |
快速模拟 |
 |
添加一个Python脚本(宏) |
 |
添加一个新的机器人程序 |
 |
添加一个联合动作 |
 |
添加一个线性移动 |
 |
将模拟导出为3D HTML或3D PDF文档 |
机器人控制与仿真
双击机器人，打开机器人面板，并在笛卡尔空间中逐轴移动机器人。在这个窗口中可以修改机器人工具(TCP)和参考帧。
双击一个程序以查看模拟。
在文档中了解更多关于模拟和离线编程的信息2022世界杯8强赛时间
创建一个机器人工具(TCP)
通过导入3D对象并将其拖放到机器人上，可以轻松创建机器人工具。然后将对象自动转换为工具。导入3D对象来建模单元格。可接受的3D格式包括STL、IGES和STEP文件。
导出3D格式的模拟
模拟准备好后，将其导出为3D HTML模拟或3D PDF。该功能允许轻松共享布局和模拟概念。
一个3D PDF模拟文档的例子(3D PDF模拟必须用acrobatreader打开，而不是浏览器)
提示:HTML模拟比PDF模拟大，压缩它们会大大减小它们的大小。HTML模拟没有任何依赖项，可以作为单个文件共享。
- 0:02选择File-Export Simulation以所需格式导出模拟
- 0:11开始按钮将开始记录模拟
- 0:28 3D HTML模拟允许3D导航和控制模拟时间
- 0:55 3D PDF模拟也允许3D导航和控制模拟时间
创建或修改一个机器人后处理器
机器人后处理器定义了如何生成机器人程序。模拟器的动作转换到特定的机器人指令是由后处理器完成的。后处理器为生成特定要求的机器人程序提供了完全的灵活性。
RoboDK为大多数机器人品牌提供后处理器。后期处理器可以很容易地创建或修改。RoboDK中的Post Processor是一个简单的Python文件，它定义了代码应该如何生成。每个机器人品牌都使用默认后处理器，可以修改后自定义程序生成，并更好地调整到特定的应用程序。
提示:双击后处理程序可以查看示例机器人程序的预览。
- 0:17程序准备好后，选择F6生成机器人程序
- 0:35通过选择“程序添加/编辑后处理器”来创建或修改后处理器
- 0:56编辑关节和直线运动命令，以获得所需的结果
- 1:16右键单击程序，选择“select post processor”，选择后处理程序