[austintc_180]

你好，我正在使用爱普生VT6L的在线编程设置，并注意到直接使用爱普生测试时，模拟/在线编程/程序生成之间的关节配置/运动学解决方案不一致。

对于初学者，我正在使用附带的RDK文件测试一些简单的移动命令，并且在运行调查工作空间程序在线，机器人将移动到正确的三维空间笛卡尔点，但不会正确地重新定位它的J5-J6 ?我在工作空间中从该程序生成了一个SPEL (Epson)程序，并直接在Epson上执行这些命令，这似乎使使用Epson联合命令的模拟结果更加一致，如下所示:

晶澳(-26.565,7.220,-7.029,0.000,-90.191,-116.565)

我怀疑这可能是epsonRC.py后处理器的问题?我最终需要实时在线编程是准确的，我不知道为什么联合解决方案是不正确的，当在线运行。我使用的是RoboDK v5.5.1。

谢谢,
奥斯丁

[austintc_180]

这个线程已经过时，并且错误地解决了这个问题是与后处理器相关的，而实际上它与EpsonDriver.py相关(由于在线编程配置)。在这里更新了一篇文章://m.sinclairbody.com/forum/Thread-EpsonDri...Epson-VT6L．

欢呼,
奥斯丁

[艾伯特]

谢谢你的澄清。我刚回复了你的另一个帖子。