[austintc_180]

你好，我直接使用爱普生VT6L (6DOF机器人手臂)进行在线编程，使用EpsonDriver.py时，它的第4和第5关节没有反应。当直接在终端运行驱动程序并发出MOVJ命令时(即MOVJ 90,0,0,45,0,0)，数组的第5和第6项没有任何影响。有趣的是，数组的第四个条目对应于J6角。

是否有更新的驱动程序适用于这个配置的爱普生机器人?也许这个驱动程序只兼容爱普生Scara机器人，而不兼容6DOF手臂?任何建议都将不胜感激，我提供了连接到机器人时关节脉搏的截图。

我还使用python v3.7通过驱动程序和RoboDK 5.5.1进行通信。

欢呼,
奥斯丁

[艾伯特]

你能试试最新的版本吗?如果你还有问题，你能给我们发一份日志的打印画面吗?

我们最近对我们与爱普生机器人的集成做了一些改变。专门支持Scara机器人(6轴机器人应该工作)。

[austintc_180]

艾伯特你好,

感谢您的跟进，我附上了下面的日志，其中包括发送一些联合命令并使用jntall状态驱动程序，以尝试描述我们在关节4,5,6中看到的硬件/驱动程序问题。

在日志中:

• 得到了cnjntall关节机器人的位置:1:15 000度2:5 000度3:- 35000度4:-0.000度5:0.000度6:0.000度
  
• 注意关节4-6为0度
  
• 发送移动关节与MOVJ 15 50 -35 45 0 15
  
• 关节4没有反应，关节6移动到45度(这是关节4输入的)
  
• 发送了另一个移动命令MOVJ 15 50 -35 45 50 15
  
• 关节5为50度，不动
  

我升级到RoboDK V5.5.2(10-16-22) -见附件。我有一个有效的维护许可证，并且正在使用新安装的RoboDK。同样使用python v3.7.8。谢谢，如果我能提供更多的细节，请告诉我。

欢呼,
奥斯丁



EpsonVT6L_log_10_19_22.txt(大小:1.68 KB /下载:52022世界杯国家队名单8)

[austintc_180]

你好，我想知道这件事有什么新进展吗?明天晚上我将在我的实验室里，爱普生VT6L在哪里，我很好奇是否还有其他的东西，我可能会尝试更好地诊断驱动程序问题。或者是否会有另一个司机来尝试这个特殊的爱普生6DOF机器人?谢谢你的建议。

[艾伯特]

很抱歉过了这么久才回复你。我们刚刚解决了这个问题。您应该安装最新版本的RoboDK 64位Windows。如果你还有问题，请告诉我们。

我们注意到有一个问题，驱动程序忽略轴的数量(默认值设置为4)。

命令jntall只用于调试，它只适用于Scara机器人。如果希望使用命令行选项，则应该使用CJNT。

[austintc_180]

艾伯特你好,

感谢您的跟进，我查看了10-26-22的变更日志，并看到了一个指定用于爱普生6DOF机器人的新驱动程序。我抓取了最新的64位windows安装，但这个版本v5.5.2日期(10-18-22)见附件截图。

我以前使用的是(10-16-22)，所以我试图在这个版本上使用10-18-22爱普生驱动程序。现在，该进程在尝试连接时崩溃。v5.5.2见附带日志。它之前与(10-16-22)合作，而不是联合发行。

您是否可以再次检查修改后的驱动程序与爱普生VT6L的兼容性，或者您知道10-26更改何时可用?如果有什么我可以做的进一步故障排除，请告诉我。

谢谢,
奥斯丁

[艾伯特]

感谢您如此详细的反馈。我们刚刚再次正确更新了RoboDK:
//m.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/Install-Rob...v5.5.2.exe

你能用这个新版本再试一次吗?如果你还有问题，请告诉我。

[austintc_180]

你好，艾伯特，谢谢司机现在似乎大部分时间都在工作。经过几天的修修补补。我发现了以下非常重要的驱动程序相关问题。

• 当发布关节移动(通常是90或180的方向差异)时，模拟器和现实之间的整体关节6姿势不准确，所以我的工具定向不正确
  
• 当发出线性移动时，机器人在以下几种情况下出现错误:
  
  
• 如果机器人处于低功耗模式，它会出现4241错误，并在尝试线性移动时立即关闭。(请参阅日志底部的错误信息)
  
• 如果机器人处于高功率模式，并试图与某个TCP定义的线性移动，而不是机器人法兰，它几乎总是抛出99一般通信错误。(见所附日志的第一行)
  
• 如果这两种情况都没有发生，机器人的方向似乎在模拟器和现实之间是一致的。
  

谢谢，让我知道，如果这应该是一个单独的论坛帖子。否则，如果你有任何建议，或者我可以提供任何额外的输入，请告诉我。