[rshanor]

你好,

我今天刚让我的机器人运行起来，所有的MoveJ呼叫看起来都很棒。但是，当我调用MoveL时，控制器上的ROBODKSYNC543进程崩溃，错误消息为“COM_E6POS值无效”。我在模拟中广泛运行此代码，一切都运行良好。我附上了一张控制器错误信息的图片。

看起来其他一些人也遇到了这个问题，但我仍然不确定解决方案是什么。

//m.sinclairbody.com/forum/Thread-MoveL-is...=COM_E6POS
//m.sinclairbody.com/forum/Thread-MoveL-no...=COM_E6POS

我是Kuka和robodk在线编程的新手，所以如果我需要配置我的工具有什么特别的地方，我可能还没有做过。

RoboDK连接日志没有显示太多，除了在“Working…”时冻结。

代码:

发送命令……
工作……
准备好了
发送命令……
工作……

一如既往，感谢您的帮助!

[德米特里•]

你好,
你能告诉我们你用的是哪个库卡驱动吗?apikuka或kukabridge？
点击一下就知道了更多的选择在连接机器人窗口……

如果您正在使用apikuka驱动程序，单击选择按钮并切换到kukabridge司机。

[rshanor]

你好,

谢谢你的建议。不幸的是，我似乎无法访问这个驱动程序。我在Linux下运行RoboDK，从8/29使用5.5.0版本。从发布说明来看，新客户端可能是在2022-09-07发布的。

几天前我发布了一篇关于更新linux二进制文件的文章。我相信我使用的是最新版本，可以在网站上下载:2022世界杯国家队名单//m.sinclairbody.com/forum/Thread-Update-linux-binaries

第二个问题，是否有可能在API上选择驱动程序?我一般都是无头运行robodk。

谢谢你！
瑞克

谢谢你！
瑞克

[德米特里•]

作为一个临时的解决方案，我可以试着为你建立一个Linux版本的kukbridge。
您可以只替换apikuka驱动程序的内容，而不更改文件名。
你使用的是哪个版本的Linux和Qt框架?

[rshanor]

我正在运行Ubuntu 22.04，我以为QT是和Robodk 5.5.0一起打包的，而不是在我的电脑上检查任何更具体的东西。

[rshanor]

我今天试图在机器人控制器上运行KukaVarProxy来解决这个问题，但得到了类似的错误。

[艾伯特]

您提出的主要问题(COM_E6POS未定义)是因为您没有将COM_E6POS声明为全局变量。

这一行应该在全局定义KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT中:

代码:

删除e6pos com_e6pos

我们最近改进了驱动程序，所以如果您遵循前面的配置步骤，则需要添加这一行。

更多信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.ht...iverConfig

[rshanor]

嗨,阿尔伯特,

我想我没记错。我附上了$CONFIG.DAT文件的图片和程序崩溃时的界面截图。我从网站上复制并粘贴了$CONFIG.DAT文件，因为有一次我在自动配置选项上遇到了麻烦。

[德米特里•]

嗨,瑞克,
尝试在控制器端使用C3 Bridge接口的kukbridge驱动程序(附在本文中)(下载链接:2022世界杯国家队名单//m.sinclairbody.com/doc/drivers/Connect-K...RoboDK.zip,使用c3setup-1.6.1.exe或者是独立版本c3bridge.exe）.
如果不使用GUI，您可以将kukbridge重命名为apikuka(不要忘记制作apikuka的备份副本)。
kukbridge不能与KukaVarProxy一起工作，所以不要使用它。
apikuka可以与KukaVarProxy和C3 Bridge Interface一起工作，但后者更可取。

最好的问候,
德米特里。

[rshanor]

太棒了，成功了。谢谢德米特里!这也固定了//m.sinclairbody.com/forum/Thread-getDI-io...UKA-driver