[GreenGuy]

你好,

我在生成机器人程序时遇到了一个问题。我使用UR10机器人在一系列点上连续移动。为了实现预期的移动，我使用Universal Robots moveP后处理器(RoboDK v5.2.4.)，但由于一些未知的原因，moveP命令中的混合半径参数被设置为0.000。这个问题不会出现，如果我使用一个旧的UR moveP后处理器，可以在这里找到:(//m.sinclairbody.com/forum/Thread-Curve-Fo...=processor）.








谢谢你！
GreenGuy

[杰里米]

这并不是一个真正的bug。

我们在UR上有一些问题，如果你使用一个混合超过两个点之间的距离的40%，它会产生一些非常奇怪的行为。
所以我们添加了一个过滤器。

正如我所看到的，过滤器更像一个布尔门，就像混合或不混合。

快速的解决方案是减少在RDK中使用的混合值。

否则，我可以看看我们是否可以改进后处理器，在我们的过滤中使用更多的技巧。

杰里米

[杰里米]

我看了看，我这边似乎一切正常。

你能把。rdk电台发给我吗?这样我可以看看你的具体情况。

杰里米

[GreenGuy]

你好,

这里是。rdk电台。

Test_PostPrecessor_MoveP.rdk(大小:2.56 MB /下载:12022世界杯国家队名单68份)

我知道如果我设置舍入值太高，它将减少到2点之间距离的40%。



这里我设置了舍入值为0.050，这是太高了，因为两点之间的距离是45mm(我认为)。因此，该值被减至0.018。





但是，当我使用最新的Post Processor而不是旧的处理器时，舍入值总是设置为0.000。


GreenGuy

[GreenGuy]

你好,
关于四舍五入的问题，是否有最新消息?

GreenGuy

[audreyv]

我也有这个问题，有办法解决吗?

[杰里米]

嗨,奥黛丽,

你能通过电子邮件联系我吗?
我想和你一起运行一些测试，看看E系列控制器是否需要这种行为。

杰里米

[audreyv]

你好,

我最终更新了我的《RoboDK》版本，并且不再出现这个问题。