[GreenGuy]

你好,

我在生成机器人程序时遇到了一个问题。我正在使用UR10机器人通过一组点连续移动。为了实现预期的移动，我使用了Universal Robots moveP后处理器(RoboDK v5.2.4.)，但由于某些未知的原因，moveP命令中的混合半径参数被设置为0.000。这个问题不会出现，如果我使用一个旧的UR moveP后处理器可以在这里找到:(//m.sinclairbody.com/forum/Thread-Curve-Fo...=processor）.








谢谢你！
GreenGuy

[杰里米]

这并不是一个bug。

我们在UR上有一些问题，如果你使用的混合超过两点之间距离的40%，它会产生一些非常奇怪的行为。
所以我们增加了一个过滤器。

正如我所看到的过滤器是一个布尔门，像混合或不混合。

快速的解决方案是减少RDK中使用的混合值。

否则，我可以看看我们是否可以改进后处理器，在我们的过滤中使用更多的技巧。

杰里米

[杰里米]

我看了看，我这边似乎一切正常。

你能把。rdk站点发给我吗?这样我就可以了解你的具体情况。

杰里米

[GreenGuy]

你好,

这里是。rdk站。

Test_PostPrecessor_MoveP.rdk(大小:2.56 MB /下载:12022世界杯国家队名单71)

我知道如果我把四舍五入的值设得太高，它会减少到两点之间距离的40%。



在这里我将舍入值设置为0.050，这太高了，因为两点之间的距离是45mm(我认为)。因此，该值减少到0.018。





但当我使用最新的后期处理器而不是旧的，舍入值总是设置为0.000。


GreenGuy

[GreenGuy]

你好,
关于舍入值的问题有更新吗?

GreenGuy

[audreyv]

我也有这个问题，有办法解决吗?

[杰里米]

嗨,奥黛丽,

你能通过电子邮件联系我吗?
我想与您运行一些测试，看看这种行为是否需要与E系列控制器。

杰里米

[audreyv]

你好,

我最终更新了我的RoboDK版本，我不再有这个问题。