[olivier91180]

大家好!

我是机器人DK的新用户。

我试图从机器人DK发送程序到TX 90 Staubli机器人，但我的机器人DK文件夹中没有apistabli.exe文件。不幸的是，程序不能发送给机器人。

我卸载并重新安装了软件，但文件仍然不在那里。

你知道我怎么拿到这份文件吗?

提前感谢，

奥利弗。

[艾伯特]

你好奥利弗,

您应该能够将程序从RoboDK自动传输到Stäubli机器人，而不会出现任何问题。该选项使用FTP传输。FTP不需要驱动程序，但是您应该确保机器人的IP，FTP凭证和远程路径(Stäubli机器人控制器上的路径)正确。

更多信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Robot-Programs...ferProgram

(我们目前不支持Stäubli机器人的驱动程序:Stäubli驱动程序将允许您在机器人和计算机之间进行实时通信)

艾伯特

[olivier91180]

你好奥利弗,

您应该能够将程序从RoboDK自动传输到Stäubli机器人，而不会出现任何问题。该选项使用FTP传输。FTP不需要驱动程序，但是您应该确保机器人的IP，FTP凭证和远程路径(Stäubli机器人控制器上的路径)正确。

更多信息请点击这里:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Robot-Programs...ferProgram

(我们目前不支持Stäubli机器人的驱动程序:Stäubli驱动程序将允许您在机器人和计算机之间进行实时通信)

艾伯特

嘿,艾尔伯特,

谢谢你的快速回答!

我改变了工具路径，这是错误的。程序已经转移到史陶比尔机器人上了。

使用Staubli VAL 3后置处理器，当我试图通过Staubli控制面板运行应用程序时，程序应用程序无法被机器人找到并收费。

使用Staubli VAL 3简化后处理器，当我试图通过Staubli控制面板运行应用程序时，它崩溃了，我发现自己有义务停止并重新启动机器人。

你能帮我解决这个问题吗?你有Staubli用户的反馈吗?

注:在这两种情况下，我通过机器人DK传输文件，也通过FileZilla

提前感谢，

奥利弗。

[R.Sprik]

你好，奥利弗和艾伯特，
目前我正在评估从Staubli借来的Staubli TX60L + CS8控制器。
我对RoboDK也有同样的经历。

将文件传输到控制器可以工作，但是后置处理器生成的大多数程序，特别是.dtx文件，都会产生错误，甚至使控制器崩溃。
我可以通过手动编辑文件来获得一些示例。
例如，当没有定义教学点时，dtx文件列出了控制器无法理解的长度为零的部分。

通过在控制器上运行套接字服务器来启动应用程序，例如从python脚本启动应用程序，直到接收到某个关键字。
工作，但不是实时的，需要上传应用程序到控制器能够对现实世界的信息作出反应。

还有其他用户成功使用Staubli的后处理器吗?

问候,
鲁道夫Sprik

[艾伯特]

嗨,鲁道夫,

谢谢你的反馈。我们没有意识到这个问题与后置处理器。你能告诉我附件中的后置处理器是否解决了这个问题吗?看起来默认的VAL3区段的最小大小为1，即使没有数据，所以我们相应地改进了后处理器。如果您仍然有问题:您是否能够与所有Stäubli后处理器重现此问题?

我们刚刚在本周的最新版本中添加了Stäubli驱动程序(apistaublii .exe)文件。然而，它仍然不是100%的功能:主要是读取机器人的位置，移动关节和改变速度的工作。



要使用驱动程序，您应该尝试使用端口进行连接:5653、851、852、853或854．正确的端口在文件中可用/日志/ system.log．你会看到这样一条消息:
COM-PC:在所有接口[端口]上创建服务器

我们已经更改了默认的远程FTP路径，使其始终有效(Stäubli推荐)。

我们期待着改进车手，我们正为此目的与Stäubli合作。基于SOAP服务器的通信非常快，但它似乎不支持设置工具(对于线性移动很重要)。如果你对司机有其他建议，我们也可以调查。

艾伯特

[R.Sprik]

喂奥利弗
感谢您的快速回复。

新的后处理器修复了'size=0'的问题。
简化的驱动程序也存在同样的问题。
内联驱动程序不显示它。

包含一个与旧驱动程序生成'size=0'条件的站点定义。

我重新安装了RoboDK，并在最新版本中找到了apistaublii .exe文件。
不幸的是，TX60L的贷款期限即将结束。
因此，我将无法在我的设置上测试驱动程序。

问候,
鲁道夫Sprik