为机器人输送机编程比许多人想象的要复杂得多。优秀的模拟是成功的关键，但你要如何做到这一点而不陷入疯狂呢?
传送带是一种简单的方式来移动产品到你的机器人，对吗?卡塔尔世界杯比分
嗯，不太好。我们通常认为输送机是一种简单的解决方案，但实际上，它们是工件输送的更复杂的方法之一。他们要求机器人检测和跟踪在传送带上移动的物体。他们需要通过机器人程序来控制。他们还患有各种各样的机械问题比如跟踪不良、皮带磨损和打滑。所有这些都意味着传送带会让你有点疯狂。
它们并不简单，使用起来可能会很棘手。
我们无法解决你们输送机的机械问题——为此，你们需要一个良好的维护计划就像Cisco-Eagle提供的这张方便的清单所示。然而,我们可以帮助您轻松模拟输送机，以便您可以测试它并将其与您的机器人编程集成。
以下是如何编程你的机器人输送机而不会发疯。
机器人输送机的5个棘手的运动部件
首先，重要的是要理解为什么对传送带进行编程是具有挑战性的。
有5个“移动部件”，这使得很难将机器人编程与输送机集成在一起。
1.输送机本身的控制
看起来传送带控制只是一个“开/关”的交易，但它通常比这更复杂。传送带有多种控制选项，视型号而定。有些有固定的速度，而另一些可以用可变速度控制。有些车有倒车模式、主动制动或快速切换。然后是不同的控制方法最常见的三种即脉冲控制、速度控制和分布式控制。
你可能需要在机器人程序中控制传送带。如果没有，您可能必须通过网络与输送机接口。这两种选择都增加了编程的复杂性。
2.跟踪和检测对象
为了从移动的传送带上拾取物体，机器人必须能够可靠地定位它们。这意味着你需要某种传感器来检测物体何时到达机器人面前。更重要的是，机器人可能需要一些方法在传送带移动时跟踪物体。
最常见的传感器是视觉传感器(如2D或3D相机)和零件检测传感器(如光束、磁传感器、电感传感器等)。其中一些比其他的更容易集成，但它们都给程序增加了额外的复杂性。
3.搬运移动物体
移动的目标总是比静止的目标更难对付。这在从传送带抓取时引入了复杂性。机器人必须能够移动到位，牢牢抓住物体，并在新物体不断到达时离开。
输送机的速度必须精确地调整到机器人的速度，否则可能会遗漏物体。如果你看过20世纪50年代的喜剧《我爱露西》中著名的“巧克力场景”，你就会明白我的意思如果你还没看过，就在这里）.
4.末端执行器选择
机器人手臂并不是系统中唯一需要跟上速度的部分。末端执行器可以对循环时间产生重大影响，因此，输送机的速度。有些类型的末端执行器比其他的要快。
这意味着我们现在必须同时控制和协调3个独立的速度:传送带速度、机器人手臂速度和末端执行器抓取速度。
5.固定装置的使用
最后一个可移动的部分，实际上，根本不是一个可移动的部分。固定装置是固定在输送机上的静态机械部件，用于将物体移动到合适的位置。它们是一种可靠的方式，可以在不使用传感器的情况下对传送带上的物体进行排序。
例如，您可以使用夹具来替代使用视觉传感器。使用特殊成型的金属板，你可以将物体放入一个静态队列中，让机器人在没有额外传感器的情况下拾取它们。它们让编程变得更简单，但却增加了机制设计的复杂性。
如何用RoboDK模拟输送机
您可以通过模拟机器人系统并在使用物理系统之前对其进行彻底测试来克服上述五个挑战。对于机器人模拟器来说，这并不总是那么容易，其中许多都没有简单的添加传送带的功能。
值得庆幸的是，RoboDK的传送带非常简单。甚至还有两个选项可以添加它们，这取决于您需要多大的控制。
RoboDK的输送机有两种类型:
选项1:Python编程
在RoboDK中创建传送带最灵活的方法是用Python编程。您可以在示例视频中看到实际操作利用RoboDK进行输送机仿真。
python编程的优点是:
- 它非常灵活。传送带的运动只受编程技能的限制。你可以对模拟的输送带进行编程，使其与真实输送带的特性相匹配。
- 它是完全可定制的。你可以对传送带进行编程，使其按你想要的方式移动。你可以完全控制它的运动和它处理物体的方式。
- 它允许更复杂的输送机。如果您的传送带具有高级控制模式，则可以将其包含在python代码中。此外，如果您放置了一个固定装置来移动物体到皮带的一侧，例如，这可以被编程到代码中。
python编程的缺点是:
- 这需要编程技巧。你必须会用python编程。这是一种比较容易学习的语言，但如果你到目前为止只使用过RoboDK的图形界面，它仍然需要一个学习曲线。
- 这需要更长的时间。与线性机制选项相比，python编程确实需要时间。另外，你的传送带越复杂，编程的时间就越长。
选项2:线性机制
另一个选择是使用“模型机制”向导创建一个线性机制。这允许您创建一个简单的传送带与一个单一的线性轴。
直线机构的优点是:
- 它是快速的。您可以在几分钟内创建一个线性机构，并非常迅速地将输送机添加到机器人仿真中。
- 它使用图形化向导。您可以使用向导创建仅使用参考框架和目标的机制。
- 它几乎不需要编程。您不必编写任何python编程来创建传送带。但是，请注意，您可能需要编写一些程序来检测传送带上的对象。
直线机构的缺点是:
- 它是有限的。该机构的简单性质意味着您只能对单轴输送机进行建模。
- 它是僵化的。这个选项使得它很难建模更先进的控制选项的输送机。这也使得当物体从传送带上掉落时很难检测到。
如何开始
选择哪个选项在很大程度上取决于您希望避免使用python编程。除非您有充分的理由选择线性机制，否则我们通常建议您选择python选项。它要灵活得多，而且——我认为(尽管我是个程序员)——它更容易理解和实现。
无论选择哪种选项，都不必从头开始创建传送带模拟。
我们有两个选项可供下载2022世界杯国家队名单机器人图书馆。只要从“Type”菜单中选择“Object”，你就会看到两个选项:Python选项为“Model Python”;“模型机构”为线性机构选项。
如果你遇到了问题，你可以在RoboDK论坛我们会尽力帮你的。
