你已经决定需要一个机器人定位器，但是你需要多少个轴呢?
定位器有很多型号，有很多不同的风格。有些只有一个简单的轴，但有些有很多!
更令人困惑的是定位器的配置范围。轴可以垂直安装，水平安装，并在任何角度之间。
选择一个有太多或太少轴的定位器可能意味着浪费预算;但是多少才算太多!?
如果你正在考虑一个机器人定位器，到目前为止，你可能已经看过几种不同的型号。你可能见过单轴转盘、双轴定位机和多轴摩天轮。你可能已经探索过不同的品牌、风格和价格范围。
到现在为止，如果你是诚实的，你可能已经开始对位置感到有点厌倦了。
定位器的问题在于，它不只是简单地说“我买这个”，然后就不管了。您选择的定位器将影响集成和编程机器人单元的容易程度。您不希望选择错误的一个，从而在部署和编程机器人时给自己带来不必要的困难。
例如，如果你要用6轴机器人来安装5轴定位器，那么你需要控制11轴!如果有必要有那么多轴，没问题。但是，如果没有必要，你可能会后悔购买。
为什么是“多少把斧头?”是一个令人困惑的问题
问你的机构需要多少轴是一个很自然的问题。然而，这是一个棘手的问题，难以令人满意地回答。
当我们单独谈论工业机器人时，一个常见的答案是这样说世界杯2022美洲预选赛直播需要六轴机器人。这并不总是正确的，但大多数时候是正确的。这样做的原因是，从任何位置和方向到达机器人工作空间中的点需要6个轴。
正如我们在我们的欧拉角底漆，机器人末端执行器的位置由6个参数控制:3个平移参数(X、Y、Z)和3个旋转参数(Rot[X]、Rot[Y]、Rot[Z])。
如果你的机器人少于6轴，你将限制机器人的灵活性。这对一些机器人来说是有意义的。堆垛机器人只需要从上面接近物体。然而，一般来说，6轴工业机器人对于广泛的任务最有用。世界杯2022美洲预选赛直播
然而，超过6轴，你的机制就变得“多余”了。
当机械臂拥有的自由度超过执行给定任务所需的自由度时，就被称为运动冗余。
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例如，七轴机器人可以在其工作空间中到达与六自由度机器人相同的点。然而，冗余机制的控制变得更加复杂。因此，如果不需要，您就不希望添加额外的DoF。
增加定位器意味着增加机器人的自由度。这可能会导致系统冗余，也可能不会。
是否需要额外的自由度取决于任务的具体需要。
确定应用程序所需轴数的7个步骤
确定需要多少个轴的方法是更仔细地查看应用程序的需求。
这里有一个过程，你可以用它来识别一些可能适合你的潜在职位。它允许你放大一些潜在的模型，并正确地评估它们。如果这些选择都不合适，你可以再次缩小范围，利用你所学到的信息选择一个更好的位置。
- 看看你的任务的要求，特别关注需要的工作空间。实现这一点的一个好方法是在内部构建应用程序机器人模拟器。
- 注意当单独使用机器人时，任务的哪些方面是不可能的。工作空间的哪些部分无法访问?哪些运动是不可能的?
- 有了这些信息，对一到两种可能适合你需要的定位器做出有根据的猜测。记住要考虑到工件所需的有效载荷。
- 在市场上找到一些符合你标准的职位，并在你的模拟中进行测试。对于您尝试的每个定位器，请确保将设置保存为新项目，因为稍后您将返回其中一个项目。
- 如果其中一个模型工作完美，那就太棒了!即便如此，还是测试几个选项，看看真正需要哪些属性。请记住，您不希望最终获得超出所需的自由度。
- 如果这些模型都不适用于您的应用程序，那么使用您收集的信息来细化您的需求。
- 回到市场上，寻找一两个符合这些新要求的车型。在做出选择之前，请在模拟中再次测试。
使用这样的过程可以消除在确定正确的轴数时的一些猜测。通过模拟中的每个测试，您将了解更多关于您真正需要的定位器来完成任务的信息。
做出选择并付诸实践
一旦确定了适合任务的模型，就可以继续在模拟器中更彻底地开发应用程序。
用您选择的定位器打开您保存的项目，并将其完善为完整的应用程序。这将允许您测试任务的所有方面，并为易于集成准备应用程序。
一旦你购买了定位器，你就不需要担心更多的轴是否会对任务有利。机器人是非常灵活的，通常有多种方法来实现相同的动作与一个机器人。
如果您在部署机器人时遇到任何问题，您几乎肯定能够使用您拥有的设备找到解决方案。这就是使用模拟器作为测试台进行购买选择的价值所在。
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