[ssonawan]

你好

我正在和一个UR5机器人一起工作，它配备了Robotiq 2F-85抓取器。我需要执行一个拾取轨迹。为了激活抓手，我遵循了这里的说明(//m.sinclairbody.com/forum/attachment.php?aid=2663)，并添加了rq_move_and_wait()命令。

然后我选择Universal_Robots_Robotiq作为后置处理器，并生成程序(PickAndPlaceDetach.urp)。我尝试在URSim软件上运行这个程序，在那里我得到了这个错误:



这看起来很奇怪，因为变量OBJ是在程序中定义的，但它仍然抛出一个错误。在其他变量中也发现了类似的错误。通过在主函数之外的顶部声明这些变量，我克服了这些错误。但这导致机器人根本不动，即使程序没有出错。

在这件事上我将感激任何帮助。谢谢你！

[艾伯特]

基于UR控制器和RobotiQ夹具，RobotiQ有不同版本的脚本工具(urcap)。简而言之，我们集成了RobotiQ URCap脚本的头文件，这样我们就可以使用rq_move_and_wait等RobotiQ命令。

你能发给我们一个URP和一个脚本文件手动生成使用UR控制器UI / Polyscope?这将包括默认的RobotiQ代码使用的夹具的版本，我们可以把它集成到一个新版本的RobotiQ后处理器。

[ssonawan]

艾伯特你好,

谢谢你的回复。
我没有在硬件设置上运行脚本。一切都是在URSim模拟完成。我试图让后处理器生成的脚本在URSim上运行，以验证机器人的运动，然后再将其部署在硬件上。

如果有帮助，URSim中安装的URCap版本为UCG-1.8.13.22852。根据我在论坛上读到的内容，我似乎不太可能在URSim中模拟抓手的打开和关闭(视觉上)。因此，我只需要生成的脚本运行时没有任何错误。请让我知道，如果我试图做一些不正确的事情在这里。

[艾伯特]

我附加了一个RDKP包，它应该安装更新版本的后处理器来驱动来自Universal Robots控制器的RobotiQ夹具。它应该修复“OBJ未定义”的问题。它使用RobotiQ的URCap安装节点v1.8而不是v1.6。

如果你更喜欢这个驱动程序的源代码，你可以给我们发电子邮件info@m.sinclairbody.com，我们可以提供给你。

[ssonawan]

谢谢你提供更新后处理器。我使用新的Universal_Robots_Robotiq后置处理器生成程序。然而，我看到这个新的错误出现了。你能帮忙解决这个问题吗?

[艾伯特]

这个问题可能与使用制表符作为2个空格或4个空格的混合有关。

我们很快会给你发邮件，以便更好地排除故障。