[拉]

你好,

我正在尝试使用RoboDK进行发那科M20iD(带有R30iB加控制器)的在线编程。但是，我无法上传Fanuc V9驱动程序文件(//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-Fanuc-R...Fanuc.html)。我试过用挂饰上的u盘，但上面根本没有列出那些文件。所以我试着看看我是否可以通过ftp来做，所有的文件都报告了某种错误，我在下面附上了日志。我们目前已经启用了Karel选项，用户套接字消息选项，并且正在获取PC接口(R641)选项。这些错误中的大多数看起来都不是由pending选项引起的。是否有可能是一些语法或格式错误(可能是因为上面链接中的驱动程序已经过时)阻止我们上传这些文件?此外，是否有任何更新的发那科机器人驱动程序文件我可以使用，因为链接中的那些是从2021年开始的?


注意:我们可以使用RoboDK在这个机器人上进行2022世界杯8强赛时间离线编程

Ftp > mput *
mput RDK_S3.PC吗?y
200 PORT命令成功。
150 ASCII数据连接。
文件访问时发生EOF
在0.00秒内发送7140字节(25.7926 MB/s)
mput go_mc.tp吗?y
200 PORT命令成功。
150 ASCII数据连接。
不能读取文件
在0.00秒内发送158字节(13.6982 MB/s)
mput go_mj.tp吗?y
200 PORT命令成功。
150 ASCII数据连接。
不能读取文件
在0.00秒内发送155字节(4.6194 MB/s)
mput go_ml.tp吗?y
200 PORT命令成功。
150 ASCII数据连接。
不能读取文件
在0.00秒内发送155字节(4.6194 MB/s)
mput go_mls.tp吗?y
200 PORT命令成功。
150 ASCII数据连接。
550 Prog使用卸载选项。
在0.00秒内发送197字节(4.5823 MB/s)
mput go_prog.tp吗?y
200 PORT命令成功。
150 ASCII数据连接。
550 Prog使用卸载选项。
在0.00秒内发送302字节(6.1279 MB/s)

[艾伯特]

如果使用USB驱动器传输文件，问题应该会少一些。在运行程序之前，您可能需要将文件复制到FR驱动器。

如果按照这些步骤操作，您能看到程序文件吗?
//m.sinclairbody.com/doc/en/Robots-Fanuc.h...nsferFanuc

你可能需要使用小于16gb的USB 2.0驱动器(有些控制器不支持更大的u盘)。

[拉]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的回复。以前我用的是一个32gb的u盘，它似乎不工作。根据您的建议，我尝试了USB 2.0 - 4gb驱动器，它能够读取这些文件并加载它。

仍然在等待PC接口选项安装，但我能够运行RDK_S3。pc文件在TP上没有任何错误，它目前卡在COMM_INIT第76行，还没有与RoboDK通信。一旦我安装了PC接口选项，我会让你在这方面保持联系吗

[艾伯特]

太好了，谢谢你的反馈。

[拉]

嗨,阿尔伯特,

一旦安装了PC接口选项，我就可以通过RoboDK使用robot Pilot应用程序控制机器人。然而，我无法使用相同的方法对机器人进行关节控制，我只能进行参考和工具控制。在联合控制模式下，报告如下错误。

"无效的机器人关节或无法从连接的机器人中检索关节"

下面是来自驱动程序的调试日志。
｀｀｀
准备好了
发送命令……
原始发送包:
090000005800000070 e4ed72ff7f00000000000000000000e955ecfa737f00000500000000000000f0e1ed72ff7f0000583202f0737f0000cf80ecfa737f0000000000000000000000000000000000000400000000000000
发送包反转:
000000090000005872 ede47000007fff0000000000000000faec55e900007f73000000050000000072ede1f000007ffff002325800007f73faec80cf00007f73000000000000000000000000000000000000000400000000
接收原始数据包:
000000090000001440 b2bbae416b0779c1bccbf0bf94e61fc2a5697dc1ce03d00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
接收报文反转:
0900000014000000 aebbb24079076b41f0cbbcc11fe694bf7d69a5c2d003cec10000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
准备好了
｀｀｀

如果你需要更多的信息，请告诉我。我该怎么做呢?

[艾伯特]

你是想连接发那科机器人吗?您使用的是最新版本的RoboDK吗?

在最新版本的RoboDK和使用默认设置时，额外的调试信息不应该显示。

如果你尝试了最新版本，如果你能把完整的日志发给我们，那将会有所帮助。