[sig.johnnson]

我遇到了Collision_Line()的一些奇怪行为，所以我创建了一个测试工作站来进行故障排除。

当在附加的工作站中进行测试时，我希望在对象和从[0,0,0]到[0,0,100]的线之间发生碰撞。但是，运行下面的代码表明没有发生碰撞。

代码:

从robodk导入*

RDK = robolink.Robolink()

obj = RDK.Item('my_obj')

RDK.Render(真正的)
打印(“测试Collision_Line()”)。
print(“\趋势:真”)
print("\tObject in the way")
[相撞，物品，pt] = RDK。Collision_Line([0,0,0]， [0,0,100])
print("\ result:相撞=" + str(相撞)+ "\n")

这是怎么回事?

[艾伯特]

说得好，这是一个边缘情况因为你的直线正好在穿过两个三角形的边缘上。

例如，如果你只是沿着一个坐标(例如，沿着X)移动起点仅0.001 mm，它似乎工作得很好:

代码:

[相撞，物品，pt] = RDK。Collision_Line([1e-3, 0,0]， [0,0,100])

我们现在没有一个快速的解决方案，但我们会尽量调整公差来防止这个问题。

[sig.johnnson]

谢谢,艾伯特。伟大的工作。