[杰里米。西]

目前，我正在尝试设置机器人基座的姿态与参考参考系。我当前的代码设置了机器人的姿态，但我希望机器人的基础接收参照我的参照系的x,y,z,a,b,c姿态。我已经尝试使用getlink(0)函数调用机器人库，但收到错误“异常:提供的项目无效:提供的项目标识符无效或不存在。”

从robolink导入*

从robodk导入*
导入numpy为np
RDK = Robolink()


Origin=RDK.Item('SpiralMeca') #程序起源
R1.setParent(起源)

R1 = rdk。项目(' Meca500 R3'，ITEM_TYPE_ROBOT)
RB1 = R1.getLink(0) #获取基础链接

LED = RDK.Item('LED') #参考框架

pose = pose (10,0,0,0,0,0,0)
RB1.setPose(构成)

[杰里米。西]

所以我发现这个线程这表明移动基础是可能的，只有我有困难找到我的基础参考系名称。当我在修改机器人中创建一个新的基础时，我会得到两个不同的机器人。如何找到当前机器人基准参考系的名称?

[山姆]

机器人的母体应该是基础框架。

RB1 = R1.Parent()
print (RB1.Name ())

注意，R1.getLink(ITEM_TYPE_FRAME)返回活动的参考帧，而不是基本帧(树中有绿色覆盖的帧)。