[StefanoCava]

大家好，我最近一直在处理我的RoboDK项目中的一个问题，我希望有人能帮助我找出解决方案。
我需要在夹持器(我使用roty函数)上围绕特定框架的y轴而不是目标轴进行旋转。
有什么办法可以帮我吗?提前感谢!

[艾伯特]

您应该在本地调整旋转，应用所需的旋转，然后撤消本地旋转。例子:

代码:

pose_rotate = pose * orient_adjustment * roty(y_rotation_rad) * orient_adjustment .inv()

现在的诀窍是如何正确地计算姿势来适当地调整方向。这可以计算如下:

代码:

# pose_frame1是你想要编辑的参考的绝对姿态
# pose_frame2是你想要引用的坐标系的绝对姿态
Orient_adjustment = pose_frame1.inv() * pose_frame2 .inv(
orient_adjustment.setPos ([0, 0, 0))

[StefanoCava]

非常感谢你，艾伯特!感谢!