2023年5月10日上午11点21分
你好!我正在使用一个站点，其中关于机器人速度和移动的信息来自XML，并且在为机器人设置速度时遇到了问题。我正在使用python的RoboDK API，所以当我在python上运行程序时，它通过robolink连接反映在RoboDK屏幕上。
XML文件给了我:
800年< TCPSpeed > < / TCPSpeed >
80年< PTPPercent > < / PTPPercent >
500年< AccelerationTime > < / AccelerationTime >
TCPSpeed是控制TCP的线性运动，单位为mm/s。
PTPPercent是点对点(移动关节)的移动，占关节最大值的%。速度为180度/秒。
AccelerationTime为线性加速时间，单位为mm/s。
我需要在调用机器人的每一个动作中改变机器人的速度，我做了这个代码(附图)。稍后在主程序中，当我想使用我定义的函数时，我会使用
movereal .picktarget(T) # (movereal是类)
我试着使用所有的可能性，比如:setSpeed（800，144，500，accel_joints = - 1）.改变参数，擦除accel_joint，使用setspeedjoint…
但我无法解决它，因为它与实际速度运动无关，我不知道我是否使用了糟糕的速度函数或其他什么，因为XML速度是正确的，如果我设置了非常低/高的速度，机器人移动缓慢/快速，但不是XML速度。
任何帮助都很感激，谢谢大家!祝你过得愉快。
米盖尔
XML文件给了我:
800年< TCPSpeed > < / TCPSpeed >
80年< PTPPercent > < / PTPPercent >
500年< AccelerationTime > < / AccelerationTime >
TCPSpeed是控制TCP的线性运动，单位为mm/s。
PTPPercent是点对点(移动关节)的移动，占关节最大值的%。速度为180度/秒。
AccelerationTime为线性加速时间，单位为mm/s。
我需要在调用机器人的每一个动作中改变机器人的速度，我做了这个代码(附图)。稍后在主程序中，当我想使用我定义的函数时，我会使用
movereal .picktarget(T) # (movereal是类)
我试着使用所有的可能性，比如:setSpeed（800，144，500，accel_joints = - 1）.改变参数，擦除accel_joint，使用setspeedjoint…
但我无法解决它，因为它与实际速度运动无关，我不知道我是否使用了糟糕的速度函数或其他什么，因为XML速度是正确的，如果我设置了非常低/高的速度，机器人移动缓慢/快速，但不是XML速度。
任何帮助都很感激，谢谢大家!祝你过得愉快。
米盖尔