[joebgold]

在API中调用SetCollisionActive后，当已经发生碰撞或程序正在运行时，RoboDK就会崩溃。崩溃似乎只发生在发现现有的冲突或通过API函数启动程序时。

这是启用SetCollisionActive时出现的错误信息:

System.Net.Sockets.SocketException: '连接尝试失败，因为被连接方在一段时间后没有正确响应，或者已建立的连接失败，因为连接的主机未能响应'

RoboDK v5.5.4
c# API

[艾伯特]

这个问题看起来与你的项目有关。看起来API超时了，可能是因为RoboDK花了太长时间来计算碰撞。

你能分享一下RoboDK的项目文件和步骤给我们复制吗?

[joebgold]

我找到了原因，因为我同时也在使用RoboDK的活动频道。

[艾伯特]

好的，谢谢你告诉我们。事件通道应该在单独的Robolink实例上使用。

如果你能分享一种复制的方法，我们可以尝试防止崩溃。

[joebgold]

实际上，我有两个线程来处理robodk，第一个线程有一个队列，我用它向robodk发送命令。这是为了使robodk不会因为两个或更多命令同时运行而超时和崩溃，就像这篇文章中发生的那样;当发送像碰撞检查这样的命令时，它也不会冻结UI的主线程。另一个线程是处理robodk事件，主要用于检查用户是否从场景中的树中选择了一个对象。

代码:

async void dequeucommands ()

代码:

｛
而(真)
｛
如果(commandsQueue。计数> 0)
｛
wait Task.Run(() => DO ROBODK STUFF);
｝

等待Task.Delay (25);
｝
｝

代码:

空白RDKEventThread ()
｛
而(真)
｛
EventResult EventResult = null;
试一试
｛
eventResult = eventChannel.WaitForEvent();
｝
catch(异常e)
｛
eventResult = null;
｝
最后
｛
if (eventResult != null)
｛
开关(eventResult.EventType)
｛
EventType。Selection3DChanged:

打破;
默认值:
打破;
｝
｝
｝

｝
｝