[sig.johnnson]

在' robomath.py '中，' point_Zaxis_2_pose() '存在，但' point_Xaxis_2_pose() '和' point_Yaxis_2_pose() '不存在，即使它们在API参考中有记录://m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...xis_2_pose

[山姆]

这些新增内容是最近添加的。你更新robodk包了吗?
PIP安装robodk——升级

你可以在源代码中看到它们:
https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/blo...th.py#L233

[sig.johnnson]

谢谢,山姆。

我是5.5.5。不幸的是，看起来“pip install robodk—upgrade”什么也没做。

Pip最近一直对我有问题，所以我只是要复制粘贴GitHub代码。

你能提供更多的信息来说明这个方法是如何工作的吗?具体地说:
1.返回的姿势在什么参考系中?
2.提示应该在什么参考系中?

如果你有一个例子，那将非常有帮助。我有一些麻烦弄清楚为什么它的行为就像它的行为。

[山姆]

当从具有法向量(xyzijk)的点转换为姿势时，可以使用point_Zaxis_2_pose()。
由于点没有围绕法向轴的方向，此函数将尝试使Y轴与轴提示对齐。
尝试，因为如果z轴和轴提示是平行的，它可能会失败。
要将姿态的Z轴指向IJK，并尝试将Y轴指向Z+，可以使用point_Zaxis_2_pose(xyz, IJK， [0,0,1])

这里有一个例子:
https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interf...ets.py#L78

我同意应该更好地记录它们。

[sig.johnnson]

谢谢,山姆。这说得通。

看起来和预期的一样。问题在我代码的另一部分。