[SamuelEStreamline]

你好,

我在一个六轴机器人和一个两轴转盘之间进行了同步运动。我需要在一个曲线跟随项目的首选起始位置设置联合目标。

我需要计算刀具路径起点的直角坐标x y z坐标。

有没有办法从模拟中提取这些坐标?由于RoboDK能够呈现工具路径可见，工具路径的开始/结束坐标应该存储在程序中的某个地方。

我如何通过API提取这些坐标?

我附上了一张图片来澄清。

谢谢你！
撒母耳

[艾伯特]

你应该能够在程序中调用JointLimits，这将分别返回程序的开始关节和结束关节:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...ointLimits

我相信这个行为没有文档记录，但我们不会在未来的版本中删除这个功能。

[SamuelEStreamline]

嗨,阿尔伯特,

JointLimits()是一个有趣的方法，但我不是在寻找这个问题的机器人关节限制。

我试图检索笛卡尔坐标x, y, z坐标在一个曲线跟随项目的起点。有没有一种不需要推导方程的方法?

我试图附上一张图片来帮助解释。

[SamuelEStreamline]

你应该能够在程序中调用JointLimits，这将分别返回程序的开始关节和结束关节:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robo...ointLimits

我相信这个行为没有文档记录，但我们不会在未来的版本中删除这个功能。

嗨,阿尔伯特,

在和杰里米谈过之后，我意识到你确实回答了我的问题。我只是没有完全理解JointLimits是如何工作的。我的歉意。

[艾伯特]

太好了，谢谢你告诉我!

在未来，如果你有样例代码，它可能更容易理解彼此与一个简单的脚本和工作的一个小的概念证明。