[努尔]

你好,
我正在尝试使用python执行拾取和放置，但我正在努力找到一个可能的函数，可以帮助?

我现在的代码是:
w = 1
如果RDK.Collisions () = = 0:

tool.MoveJ([100-w,0,0]) #从关节处移动夹持器
w = w + 1
打印(w)
其他:
TCP_On(tool) #附加工具
问题是，如果我打开盒子和抓取手之间的检查碰撞。机器人不会移动，它会触发一个错误"raise StoppedError(self.LAST_STATUS_MESSAGE) //robodk.robolink. "StoppedError:检测到碰撞"

在python中是否有一种方法可以自动化这个概念，即当抓取器开始闭合时，它会在感觉到阻力时停止，当它握住盒子时，它会停止?(即碰撞)。

也有一个特定的功能来移动夹持臂与姿态值?我正在使用关节运动，最好使用姿势运动(目前使用)tool.MoveJ ())


谢谢!

[艾伯特]

你用的是什么夹子?您可以使用SearchL函数而不是MoveJ或MoveL来移动夹持器，直到检测到碰撞。

您应该正确地配置您的碰撞映射，以防止在夹具链接相互接触时考虑碰撞。你可以在这里找到更多信息:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Collision-Avoi...llisionMap

如果你能分享你的RoboDK项目文件，我们可以帮助你更好。

[努尔]

你用的是什么夹子?您可以使用SearchL函数而不是MoveJ或MoveL来移动夹持器，直到检测到碰撞。

您应该正确地配置您的碰撞映射，以防止在夹具链接相互接触时考虑碰撞。你可以在这里找到更多信息:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Collision-Avoi...llisionMap

如果你能分享你的RoboDK项目文件，我们可以帮助你更好。

嗨，艾伯特，非常感谢你的回复，

我正在使用ABB CRB 15000机器人与RobotiQ 2F-85抓取器(机构)。

我也在想，这种“挑选和放置”到底有多“真实”?
在我看来，这是典型的一面抓手可能会在另一个接触之前。哪一根手指会把物体推到一定距离，直到另一根“手指”碰到它?
盒子(从RoboDK导入)会变形吗?

[努尔]

你用的是什么夹子?您可以使用SearchL函数而不是MoveJ或MoveL来移动夹持器，直到检测到碰撞。

您应该正确地配置您的碰撞映射，以防止在夹具链接相互接触时考虑碰撞。你可以在这里找到更多信息:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Collision-Avoi...llisionMap

如果你能分享你的RoboDK项目文件，我们可以帮助你更好。

嗨，艾伯特，非常感谢你的回复，

我正在使用ABB CRB 15000机器人与RobotiQ 2F-85抓取器(机构)。

我也在想，这种“挑选和放置”到底有多“真实”?
在我看来，这是典型的一面抓手可能会在另一个接触之前。哪一根手指会把物体推到一定距离，直到另一根“手指”碰到它?
盒子(从RoboDK导入)会变形吗?

你好,

我还添加了设置地板，但我不能找到一种方法来设置地板作为重力参考?
有一个功能，当我右键单击地板'改变对象重力'，但它不做任何事情。
当重力插头打开时。除了机器人所有的物体在z轴上都指向-999 ?

任何建议吗?
谢谢
努尔