[Yikai]

你好，我正在做硕士论文，主要研究冗余机械臂的逆运动学和线性运动。

我想用我的IK库和Move线性实现模拟一个场景，并将性能与现有的进行比较。然而，我发现很难做到这一点与机器人dk插件接口，有人能给我一些提示吗?

[山姆]

你是想用Python还是c++来实现这个目标?比较性能需要使用Plug-in接口，因为套接字通信会减慢API的速度。
这里有一些插件接口的例子:https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interface

[Yikai]

谢谢你的回复。

我读插件的例子。据我所知，它更像是一个工具，你可以自定义UI和自动化一些东西。

我想要实现的是将我的运动学(动力学)库插入robotdk。这意味着当我创建这样的程序时
moveJ (pose1);
moveL (pose2);

该插件将使用我的库来做运动规划和可视化的轨迹在robotDK。

然而，我没有找到合适的方法去做。

你能多给点提示吗?

[艾伯特]

目前不可能在RoboDK中使用现有机器人的自定义运动学，但您可以使用API对机器人进行建模，并使用RoboDK进行可视化。

这个例子包含一个脚本，显示了一个概念的证明:
C: / RoboDK /图书馆/ Example-09。脚本模型机器人DH-DHM镜像测试

[Yikai]

目前不可能在RoboDK中使用现有机器人的自定义运动学，但您可以使用API对机器人进行建模，并使用RoboDK进行可视化。

这个例子包含一个脚本，显示了一个概念的证明:
C: / RoboDK /图书馆/ Example-09。脚本模型机器人DH-DHM镜像测试

我如何访问这个例子-_-?

[谢尔盖]

它包含在RoboDK安装包中。
这个例子也可以帮助你:
//m.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...t-model-dh