[穆罕默德El-Hamzawy]

你好，RoboDK社区，

我目前正在做一个项目，我遇到了一点障碍。我正在尝试使用API创建慢跑功能，但我发现它有点棘手。
我的目标是两个主要功能:

1. 旋转tcp(方向，速度，加速度，参考帧)

这些应该允许平滑的，线性的机器人运动在指定的速度和加速度在给定的方向。这里的关键是我在寻找一个连续的运动，而不是一个由增量步骤组成的运动。

我尝试创建一个路径点列表，并添加一个带有一些四舍五入的程序来创建这种效果，但不幸的是，这种方法被证明比我的用例所需要的要慢。

我发现对MoveTcp函数有帮助的一个解决方案是计算沿着特定方向的最远可达点，通过迭代和使用SolveIK来确保非空返回来实现。虽然这种方法似乎对MoveTcp工作得很好，但由于固有的旋转方面，它不能保证RotateTcp的移动方向。

如果有人能提供一些建议或指出任何可以帮助我克服这个障碍的资源，我将非常感激。我相信我不是第一个遇到这种情况的人，欢迎任何建议。

[穆罕默德El-Hamzawy]

没有什么?

[艾伯特]

我知道你达到了你想要达到的目标，但是速度有点慢。

它是在模拟中发生的更多，还是当你与机器人连接时?你能分享你正在使用的代码吗?我们也许能更好地帮助你。