[bokodimatedt]

嗨！

我在写一个自定义后置处理器。我写了一个计算刀具路径长度的小函数。这里我用RDK指令()函数。它适用于关节和直线运动。
如果移动类型是圆形，我得到“NONE”值。

我怎样才能得到MoveC指令的目标姿势?

[艾伯特]

你应该为你的MoveC命令使用笛卡尔目标，而不是联合目标。

或者，你可以通过在这里的设置中指定它来强制生成笛卡尔目标:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序选项卡
   
3. 集圆周运动输出笛卡尔数据
   

[bokodimatedt]

谢谢你的建议。

我们已经用笛卡尔目标来控制移动指令了。

我还尝试将圆形运动的输出设置为RoboDK中的笛卡尔数据(然后重新启动程序)

这些都不工作，我仍然没有得到:(

[艾伯特]

您能共享后处理器和测试RDK文件来重现这个问题吗?我们可以更好地帮助你。

[bokodimatedt]

我已经上传了rdk，帖子和生成的fanuc程序文件。

这个样品RDK有一个边长为50mm的正方形和一个直径为50mm的圆形。


在文章中，我添加了一些用于调试目的的“addline”函数，以便在程序文件中写入信息。

在这个生成的程序文件中，你可以看到以下内容:

代码:

3:说明:MoveL 7 |目标姿势:姿势(37.932,80.553，-0.000，-180.000，-0.000,180.000):
[-1.000， -0.000， -0.000, 37.932]，
[-0.000, 1.000, 0.000, 80.553]，
[0.000, 0.000， -1.000， -0.000]，
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

4:说明:MoveL 8 |目标姿势:姿势(37.932,130.553,0.000,180.000,0.000，-180.000):
[[-1.000, 0.000, 0.000, 37.932]，
[-0.000, 1.000， -0.000, 130.553]，
[-0.000， -0.000， -1.000, 0.000]，
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

5:说明:MoveL 9 |目标姿势:姿势(-12.068,130.553，-0.000，-180.000,0.000，-180.000):
[[-1.000, 0.000, 0.000， -12.068]，
[0.000, 1.000, 0.000, 130.553]，
[-0.000, 0.000， -1.000， -0.000]，
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

6:说明:MoveL 10 |目标姿势:姿势(-12.068,80.553,0.000，-180.000,0.000，-180.000):
[[-1.000, 0.000, 0.000， -12.068]，
[0.000, 1.000, 0.000, 80.553]，
[-0.000， -0.000， -1.000, 0.000]，
[0.000, 0.000, 0.000, 1.000]]

7:指令:动作15 |目标姿势:无
8:指令:动作16 |目标姿势:无
9:长度:200.0
10:长度:0

如果指令是移动的，它包含姿势信息。
如果指令是MoveC，则它不包含任何内容，只是返回“None”。
对于带有MoveL指令的正方形，它能够计算出200毫米的路径长度。
对于带有MoveC指令的圆，它给我的长度是0，因为它没有目标信息。

[艾伯特]

您共享的后置处理器似乎与您共享的RDK项目一起在我的终端上工作。我使用了RoboDK的默认设置。

你可以尝试使用默认设置，选择:

1. Tools-Options
   
2. 选择设置默认设置
   

如果运动没有目标，你应该让关节和姿势为None。对于关节目标，你应该只得到None的姿势。

[bokodimatedt]

我尝试了默认设置，得到了相同的结果。程序中的MoveC目标姿态为None。

[艾伯特]

您使用的是最新版本的RoboDK吗?

否则，将RoboDK更新到最新版本应该可以解决此问题:
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[bokodimatedt]

是的，我使用的是最新版本的RoboDK(5.5.4)。