[sig.johnnson]

(Python API)

我使用Collision_Line()方法来评估从特定点到工件的距离。我希望采样的点可能在工具内部。当调用Collision_Line()方法时，是否可以忽略与某些对象的碰撞?或者是否有其他类似的方法具有此功能?

我目前的解决方法是将工具移开，然后检查距离，然后将工具放回原位，但当运行许多目标时，这种方法会陷入困境。

没有对传递给Collision_Line()的线的起点应用偏移量，这将保证不与工具碰撞，同时仍然保证检测到与工件的碰撞。

[艾伯特]

在做这个操作的时候关闭渲染应该会加快速度，因为当你移动一个机器人或一个物体的姿势时，RoboDK默认会触发一个即时渲染事件。

另一个选择是跳过你碰到的第一个表面。例如，如果您知道您与工具碰撞了，您可以将起点移动1毫米左右，以继续沿着您的路线搜索碰撞。