[roeslib]

我想知道两个目标之间的线性移动是否可能。为此，我创建了一个函数，在其中使用命令moveL_Test和SolveFK。不幸的是，在机器人执行的所有L运动中，结果是-2，但机器人可以执行L运动。

请您检查一下我的功能，并告诉我需要修改的地方。

PHP代码:

def move_L_test（target_pallet_i)：
TCP_ITEM=RDK．项（“TCP“，ITEM_TYPE_TOOL）

pose_1=CalculatePoseFrame2Object（frame_robot，TCP_ITEM）
ti_1=RDK．AddTarget（“position_1”，frame_robot）
ti_1．setPose（pose_1）
曾经繁荣=ti_1．关节()

ti_2=RDK．AddTarget（“position_2”，frame_pallet）
ti_2．setPose（target_pallet_i）
pose_2=CalculatePoseFrame2Object（frame_robot，ti_2）
关节=机器人．SolveFK（pose_2，机器人．PoseTool（))

问题=机器人．MoveL_Test（曾经繁荣，关节）

RDK．ShowMessage（str（问题））

ti_1．删除()
ti_2．删除()


[Maarten]

你用的是正运动学的solvek()你应该用逆运动学的solvek ()第一个返回给定关节值的机器人(法兰或工具)姿态，后者返回给定机器人(法兰或工具)姿态的一组关节值。

还要注意，“pose_1”将是工具“TCP_ITEM”(不是“frame_robot”)的姿态，它不一定是TCP的姿态。

最好的问候,

Maarten

[roeslib]

Maarten问好,

谢谢你的回复，我修正了这个功能，现在它的工作原理和我预期的一样。当线性运动不可能时，函数返回-1，但当它可能时，它返回值5(盒子，sag greifer和连接到扩展器的机器人的基础也是红色的)，你知道5的值是什么意思吗?为什么是红色?我没有激活碰撞。

PHP代码:

def move_L_test（target_pallet_i)：

ti_2=RDK．AddTarget（“position_2”，frame_pallet）
ti_2．setPose（target_pallet_i）
pose_2=CalculatePoseFrame2Object（frame_pallet，ti_2）
构成=机器人．SolveIK（pose_2，机器人．PoseTool（))

问题=机器人．MoveL_Test（机器人．关节()，pose_2）

RDK．ShowMessage（str（问题））

ti_2．删除()


谢谢
利比亚