[Kees12Programming]

我正在尝试用太空鼠标实时控制库卡。我可以用鼠标移动库卡，但我得到延迟，超过15 !我想知道为什么，以及如何解决这个问题。所有这些都是在模拟中完成的，所以我预计在机械臂上执行时会有额外的延迟，这将使情况变得更糟。

代码:
从robolink导入*
从robodk导入*
进口pyspacemouse

RDK = Robolink()

库卡= RDK。项目(ITEM_TYPE_ROBOT”)
RDK.setSimulationSpeed (1)
库卡。setSpeed(speed_linear=10, speed_joint =10, acceler_joint =1, acceler_linear =1)

鼠标= pyspacemouse.open()

Move_speed = 1

而1:
Data = mouse.read()
Xyzinputs = [round(data)]。Y, 1)， round(-1*data。X, 1)， 0]

如果norm(xyzinputs) <= 0:
继续

Xyz_move = mult3(xyzinputs, move_speed)

关节= kuka.关节()

position = kuka.SolveFK(关节)

config = kuka.JointsConfig(关节)

New_position = transl(xyz_move) * position

new_joint = kuka.SolveIK(new_position)
如果len(new_joints.tolist()) < 6:
打印(“无解”)
继续

new_config = kuka.JointsConfig(new_joint)

kuka.MoveJ (new_joints)

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它基于一个使用键盘输入的示例。
我以前没有将roboDK与Python结合使用过，所以我可能错过了一些明显的东西。
这是否与库卡用来预先计算动作的先进技术有关?这似乎适用于PTP，每次只移动一小步，但有没有一种方法可以持续移动呢?

[山姆]

你可以在Xbox控制器上找到一个类似的例子:https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interf...troller.py

移动步骤是渐进的，我们不使用操纵杆的比例速度。
但是，您可以增加移动步长。