[RobenDK]

我下2022世界杯国家队名单载这个模型(//m.sinclairbody.com/robot/ABB/YuMi-IRB-14000-Dual-Arm)，但机器人不正常移动时，保持alt，并试图移动机器人沿任何平面使用GUI。它似乎跳来跳去，我试着添加一个TCP，但仍然有同样的问题。当操纵机器人面板上的每个单独的关节时，它正常工作。任何帮助或建议吗?

[山姆]

右键单击您的机器人->选项->参数->逆运动学->使用迭代运动学。
此外，使用工具而不是抓取器的机构来拖动机器人。

[RobenDK]

右键单击您的机器人->选项->参数->逆运动学->使用迭代运动学。
此外，使用工具而不是抓取器的机构来拖动机器人。

啊，好吧，我想我需要一个许可证才能访问这些选项。我去买一个试试。谢谢你！

[大卫很重要]

右键单击您的机器人->选项->参数->逆运动学->使用迭代运动学。
此外，使用工具而不是抓取器的机构来拖动机器人。

我用这个“技巧”，它似乎工作，但为什么逆运动学不工作，因为它是为所有其他机器人工作?迭代运动学会影响机器人的运动吗?

[艾伯特]

逆运动学需要更长的时间来计算，它可能并不总是找到精确的或确定性的解，主要是在奇点附近。

您可以在机器人面板菜单中选择参数来配置算法的参数。然后，在逆运动学部分选择Options。

[大卫很重要]

逆运动学需要更长的时间来计算，它可能并不总是找到精确的或确定性的解，主要是在奇点附近。

您可以在机器人面板菜单中选择参数来配置算法的参数。然后，在逆运动学部分选择Options。

这是否意味着模拟Yumi所选择的路径和解决方案与真实的Yumi不同?

[艾伯特]

我们不确定，我相信在奇点附近你可以体验到不同的行为。