[patrik.mohar]

在过去的一年里，我一直在使用UR10机器人。机器人的工作是清洁一个特定的框架，然后在上面涂上泡沫，这样当它经过熔炉时，它就会变硬，起到密封的作用。我刚刚发现关于roboDK大约一个月前，让我告诉你，我爱上了它，我还在学习它，我的问题的大部分答案都是在互联网和官方roboDK api网站上找到的…但我一直在寻找功能，你可以给3个目标，它会混合它们之间的路径，我偶然发现了四舍五入选项，但经过1周的尝试，我仍然不能让它工作…如果你需要一些照片来看看我的目标是什么，我很乐意寄给你。

[艾伯特]

RoboDK中的舍入选项将输出正确的混合半径。你可以在这里找到更多信息:
//m.sinclairbody.com/doc/en/Robot-Programs.html#InsSmooth

确保使用默认的后置处理器Universal Robots。

另一方面，RoboDK会自动减少UR机器人的混合半径，使其小于运动长度的一半。这是一个过滤器，防止旧的UR机器人控制器的控制器错误信息。

你可以通过编辑Universal Robots后处理器的变量BLENDING_CHECK来删除这个过滤器:

1. 选择程序-添加/编辑后处理器
   
2. 选择通用的机器人(这将编辑文件C:/RoboDK/Posts/Universal_Robots.py)
   
3. 集BLENDING_CHECK变为False而不是True
   

顺便说一下，感谢您的反馈!